小明师兄
这个作者很懒,什么都没留下…
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第四十四讲基于PreScan的V2X仿真建模
本文件解释了Prescan中V2X插件的安装和使用。该插件为Prescan增加了仿真车辆到车辆(V2V)和车辆到基础设施(V2I)通信的功能。有几种通信模型可用于确定接收方是否成功接收到传输的信息。44.1.1 释放说明用于Prescan 2021.1的V2X插件新功能 V2X插件2.2.0-更新了SAE BSM消息至J2735 MAR2016标准。-更新了ETSI CAM消息至1.4.1版本。-更新了ETSI DENM消息至1.3.1版本。新功能 V2X插件2.1.0。原创 2023-03-05 14:24:56 · 2343 阅读 · 0 评论 -
matlab PreScan联合仿真的时候报这个故障 Error connecting socket to tcp
matlab PreScan联合仿真的时候报这个故障 Error connecting socket to tcp。后面还有一大堆别的提示,原因的电脑用户名是中文,改成英文,然后重启就可以了。原创 2023-05-15 21:50:46 · 245 阅读 · 0 评论 -
中国智能网联汽车技术规程-基础行车辅助测评细则
目标车辆VT1沿车道中间行驶,试验车辆以相对稳定的跟车距离跟随前方目标车辆 VT1稳定行驶,目标车辆VT1在接近目标车辆VT2过程中切出本车道,并沿相邻车道中间行驶。试验车辆设定速度、目标车辆速度、目标车辆切入时与试验车辆的距离、目标车辆切入过程持续时间如表2-4所示。系统激活后,试验车辆跟随前方目标车辆行驶,目标车辆在车道中间以20km/h的速度匀速行驶,试验车辆以相对稳定的跟车距离跟随目标车辆行驶至少 3s后,目标车辆以2m/s2的减速度减速直至停止。试验车辆设定车速及目标车摆放位置如表2-2所示。原创 2023-04-18 20:33:44 · 941 阅读 · 0 评论 -
Euro-NCAP 2030愿景
每隔五年,Euro NCAP都会将利益相关者聚集在一起,研究当前的汽车技术现状,预测未来几年可能的挑战,并确定未来的机会所在。讨论的结果是该组织的未来发展方向和明确的未来愿景:Euro NCAP 2030年愿景。2020年初,Euro NCAP开始制定一套新的战略目标,打算在下一年公布其《2030年愿景》。与其他许多人一样,其初步计划被全球大流行病打乱了,因此限制了与行业和其他利益相关者接触的能力,需要重新评估最初确定的优先事项。尽管有这些挑战,Euro NCAP团队还是提出了一些想法,并能够与包括汽车制造原创 2023-04-16 12:31:39 · 453 阅读 · 0 评论 -
本周直播课-基于车端感知及V2X感知的城市NOA系统开发探讨
然而城市NOA与高速NOA不同,城市NOA面临的场景更复杂,一是面临的目标更多,不仅有高速NOA的车辆、还有无法预知其轨迹的行人、突然窜出的动物、不知何时出现的施工区域、参差不齐的路岩、甚至路中间的无名障碍物,车道线标识也是五花八门,很多时候不知何时丢失了车道线等等。5G技术具有更快的连接、更低的延迟、更高的可靠性、更大的容量和更广的覆盖范围。车辆通信系统和5G的整合是国内外高校、科研院所及企业研究的主题:包括自动驾驶和智能网络、云和边缘数据处理、网络管理、虚拟化、安全、隐私以及最后的互操作性。原创 2023-03-29 07:45:50 · 255 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第十讲之PreScan搭建三维路面和倾斜道路
坡面轮廓角度增加了 "3D坡面道路"功能,允许用户定义道路的 "横坡"(也称 "弯道 "或 "坎特")。这种横坡最常用的是为了更快地排出雨水。在弯曲的路段,道路的外缘有时会高于中心线。这使得重力可以帮助提供一些绕过弯道所需的向心力。超高坡的应用是为了帮助驾驶者安全地通过这些路段,同时保持车辆沿弯道的进入速度。目前,可进行坡面的PreScan道路有Bend,Curved, Flexible, Ramp, Spiral 和Straight道路。当将有坡面的道路与不能有坡面的道路连接时,连接端必须有0度.原创 2022-05-27 08:43:33 · 1350 阅读 · 0 评论 -
7000字概述-智能驾驶系统ADS-设计运行域ODD
1. 概述本文和大家一起来学习智能驾驶系统智能操作设计域,本文中描述了可用于定义ADS的ODD的属性识别。一个ODD描述了一个ADS功能在道路类型、速度范围、照明条件(白天和/或晚上)、天气条件和其他操作限制方面的具体操作域。即使一辆车有多个ADS功能,但每个ADS功能的ODD都可能不同。本文提出的测试框架考虑了ODD的潜在范围,以及ODD如何影响潜在测试案例的开发。原创 2023-02-24 20:17:01 · 1234 阅读 · 0 评论 -
近万字解释:智能驾驶系统功能如何定义
对静态或移动物体和人的检测依赖于冗余的感知系统。应该注意的是,这些术语中的许多术语,如行为、操纵、ODD、OEDR和FS/FO,在ADS背景下的整个文献中的使用可能有所不同。2017年的奥迪A4和Q7,包含了这个功能的早期版本(SAE国际L2),跟随前面的车辆,在系统的限制范围内自动操作油门和刹车,使车辆保持在车道上。汽车自动转向、加速和刹车,并允许司机在慢速行驶的交通中双手离开方向盘,每次15秒(Jaynes, 2016),该功能的未来版本有望实现L3级自动驾驶,并在2019年的奥迪A8上投入商业使用。原创 2023-02-24 20:15:00 · 412 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第四十三讲用户自定义数据库
由于这些位置的值与轮距值有关,而且这些位置实际上是用来建立图片中的测量值,所以要在预定的位置上获得标记可能会有点麻烦,因为移动一个标记会影响另一个标记的位置。请注意,此对话框中 "后轴 "和"前轴 "的值是以 "图片单位 "而非米为单位的;默认情况下,"通用车辆文件夹 "将位于(经典的)"用户库文件夹 "旁边的一个名为 "通用车辆 "的文件夹中。此外,请检查所选择的单位是 "米"、"毫米"或 "厘米",因为 "英寸 "和"英尺 "在 PreScan 中是不可行的。默认情况下,模型的尺寸是自动确定的。原创 2022-12-13 19:05:13 · 571 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第四十二讲点云传感器
此外,这些参数在脚本中被注释掉了,因为有人说这个脚本会用默认参数覆盖传感器参数,但姿势的默认值取决于传感器被放置的交通参与者。取而代之的是,在采样方向上会产生小的、但可配置的角度误差。如果选择了 "输出16位整数"复选框,则强度值的范围为[0.0,216-2],否则为[0.0,1.0]。例如,这种模式允许对旋转的激光雷达传感器进行建模,通过在短时间内冻结世界的动态,并同时发射该时间框架内的所有光束。图中显示的是一个半球,传感器位于中心。方位角将是[-29,-27,...,-1,1,...,27,29]度。原创 2022-12-13 19:02:13 · 799 阅读 · 1 评论 -
PreScan快速入门到精通第四十一讲图像分割传感器
在一个 PreScan 实验中,所有目标对象都有一个与之相关联的 Numerical ID、一个名称和一个语义对象颜色,这三者在一个实验中都是唯一的,因此它们之间有一个一对一的映射。Semantic Types(语义类型)的管理以及PreScan实验中的目标对象与Semantic Types(语义类型)之间的映射都是在主菜单中完成的。为了将某个目标对象的语义类型恢复到其原始值,请选择要恢复的目标对象,然后按"Reset Selected"(重置所选对象)按钮。所有选定的目标对象都将回到其最初的语义类型。原创 2022-12-13 19:00:51 · 485 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第四十讲目标边界传感器
边界矩形传感器提供了关于传感器可检测物体的边界矩形的信息,并作为对摄像机输入的边界矩形算法的参考。输出的检测到的边界矩形是按距离排序的--最近的在前。如果在传感器的视图上有更多的对象,其中一些对象将不会成为传感器输出信号的一部分。通过使用 "有用块 "工具箱中的 "相机图像上的BRS数据 "块,可以将边界矩形传感器的输出在相机图像上可视化。并将左/右/底/顶的输入端口连接到边界矩形传感器Demux块的左/右/底/顶的输出端口。边界矩形传感器根据与传感器的距离对其检测到的物体进行排序,最近的物体优先。原创 2022-12-13 18:59:15 · 521 阅读 · 0 评论 -
万字解读在NHTSA预碰撞场景中实施Mobileye的RSS模型
行人和有限的能见度责任分配 - 例子在NHTSA预碰撞情况下实施RSS单行道交通情况切入和摆龙的情况双向交通情况复杂道路和路权方案易受伤害的道路使用者(VRU)和遮挡情况总结智驾社社会对自动驾驶汽车(AV)的接受程度首先取决于技术开发人员衡量风险的能力,最重要的是确保安全。到今天为止,"危险情况"、"适当的反应 "和 "责任 "的概念仍然是一个主观的问题,有待解释。通过显示已经测试的大量里程数,或者使用了 "最佳做法 "来确保安全是根本不够的。原创 2022-12-13 18:54:10 · 824 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶车辆安全保证机制-Mobileye的RSS模型
例如,在拥挤的学校放学区,人类会本能地格外谨慎驾驶,因为孩子们会做出不可预知的行为,不知道周围的车辆能见度有限。基于常见的物理定律和一个世纪的驾驶经验,新的人类驾驶员被教导要在自己和前车之间留下足够的空间,以便在前车突然刹车时提供足够的反应时间。规则5涵盖了这样的情景,即危险情况可能是突然施加的,除非AV违反了一个或多个道路规则,否则碰撞是无法避免的。以人类启发的安全驾驶常识规则为指导,Mobileye提出了一个技术中立的安全模型,可以帮助行业和政府对自动驾驶汽车安全驾驶的含义达成共同的定义。原创 2022-12-13 18:52:20 · 936 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第三十九讲基于车道线识别传感器的车道保持辅助算法Demo讲解
车道保持辅助系统使用一个前置的摄像头,一般安装在车内后视镜附近,用来检测车辆前方的车道线,并监测车辆在其车道上的位置。在有电动助力转向EPS的车辆中,它轻轻地,但明显地反转向,以保持车辆在车道上。在简单车辆动力学的Simulink模型中,一个25%的油门开度常数被设定为输入,作为车辆行驶的纵向动力。首先是近似的角度α,它是传感器航向(=车辆航向)与右侧车道车道线的切线的近似角。一个配备了车道线传感器和简单动力学模型的车辆(MAZDA),将在没有任何规定轨迹的情况下跟随道路车道线行驶。3D浏览器中的多视图。原创 2022-11-24 21:54:38 · 1438 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第三十八讲基于车道线识别传感器的车道偏离算法Demo讲解
车道偏离警告是一种先进的驾驶辅助系统(ADAS),在许多较新的车辆中发现。但是,它们非常不同:LDW是不接管汽车的,但是以下其它功能是系统会暂时接管汽车,通过自动刹车或转向来协助司机。车道保持辅助系统(LKA)--增加了LDW系统的功能,应用自动制动、转向或两者,使汽车保持在车道和道路标线内。一个配备了车道标记传感器的行为者(奥迪A8),按照规定的轨迹行驶,在发生车道偏离的情况下会得到警告。当仿真开始时,一个窗口将被打开,显示摄像机的视频,并在车道偏离的情况下显示闪烁的警告文字。Simulink模型。原创 2022-11-24 21:52:10 · 1121 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第三十七讲PreScan中使用深度摄像机
如果将 "工作空间 "块的保存格式设置为 "数组",则数据将以[h, v, t]的双数矩阵形式出现,其中h和v为水平和垂直分辨率,t为时间步长。显示块创建的图像只能显示有限的不同颜色,这就是为什么在深度大致相同的区域会出现色带的原因。需要注意的是,在勾选了保存结果选项的情况下,这绝不会影响保存的图像的外观。在这个公式中,d代表最小的可分辨深度差,znear代表最小渲染距离,z是传感器到物体的深度距离。如果你遇到深度分辨率不够的情况,可以尝试将最小渲染距离增加到一个对你的情况来说仍然可以接受的更高值。原创 2022-11-24 21:50:43 · 486 阅读 · 0 评论 -
近万字概述L3及以上自动驾驶故障运行和故障安全机制
本文描述了对ADS的FO和FS机制的评估方法。当系统不能按预期运行时,ADS将使用FO和FS机制。这些机制使ADS能够在最大程度上达到使车辆及其乘员脱离危险的MRC。定义、测试和验证实现MRC的FO和FS策略是确保ADS安全运行和部署的重要步骤。MRC在SAE J3016中被定义为:用户或ADS在执行DDT接管后可使车辆达到的状态,以减少在特定行程不能或不应该完成时发生碰撞的风险。SAE J3016进一步指出:在L3级,考虑到ADS或车辆的DDT性能相关的系统故障,DDT准备接管的用户在确定有必要时,应达到原创 2023-02-24 20:11:01 · 986 阅读 · 0 评论 -
SAE J3016路面机动车驾驶自动化系统相关术语的分类和定义(2021中文版-全文)
本文由小明师兄根据SAE J3016-2021版翻译,SAE J3016的此次修订是在SAE公路自动驾驶(ORAD)委员会和ISO TC204/WG14之间通过2018年成立的联合工作组密切合作下进行的。这一合作带来了全球自动驾驶技术和安全方面专家的知识和专长原创 2022-11-24 21:41:24 · 782 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第三十六讲PreScan中使用车道线传感器
由于车道标线传感器是一个理想化的传感器,路口数据来源于车道定义线,因此不一定与可见的车道标线重合。车道标记传感器的功能和使用可以在车道保持的例子中找到。在PreScan 7.6和更早的版本中,sliceCount的范围从0到3,在后来的版本中,这个范围已经调整为1-4,以防止混淆。交叉口的车道定义类型。这里的术语 "最近"、"左 "和"右 "是相对于扫描中心(不是传感器)而言的,扫描中心总是在传感器的正前方。车道标记传感器将中心线和路边线视为常规车道线,因此,与路边线的交叉点可以与车道线的交叉点完全相同。原创 2022-10-18 19:24:15 · 947 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第三十五讲车道线识别传感器-ALMS车道线传感器
然而,在 Prescan 编辑器中设置的车道线标签将保留给检测到的线,并将显示在传感器的输出中(此处有关于车道标签的更多信息)。但是,如果两条或两条以上具有相同车道标签值的车道线相交,这些车道线将被分割成新的车道线,所有车道线都以交点为终点。在这种情况下,就形成了三条线,一条与左边的红线对应的线,一条与右边的红线对应的线,一条与中间的蓝线对应的线。车道线由拟合到精确车道线的多项式组表示。输出中具有相同组ID的所有多项式都将具有相同的车道线标签值,但具有相同车道线标签值的多项式可以具有不同的组ID值。原创 2022-10-18 19:22:46 · 1118 阅读 · 1 评论 -
PreScan快速入门到精通第三十四讲基于PreScan进行超声波雷达传感器仿真
在第一种应用中,通常2到4个传感器安装在后保险杠上,第二种一般在前方同样安装超声波传感器,在自动停车系统中,一般还需要加上左右两侧的超声波传感器,测量的距离为2至4米,并通过不同的蜂鸣器声音传达给驾驶员。衰减系数α(f)既是声波频率的函数,也是声波通过的介质的函数,在PreScan中的衰减系数是根据ISO 9613-1:1993计算的,是频率、温度、相对湿度和大气压力的函数。为了计算从声源到目标的路径上的总损耗,天线增益传播损耗和大气衰减的影响(公式(4)中右侧的最后两个项)发生了两次。原创 2022-10-18 19:20:38 · 1001 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第三十三讲基于PreScan进行激光雷达传感器仿真
这个选项卡和漂移选项卡之间的一个明显区别是,你可以定义哪个量的噪声被分配到照明路径的开始('x%'),哪个部分被分配到反射路径的开始('100-x%')。一个经验法则是,如果FoV角度(度数)为光束数量的一半或更大,则配置的光束数量全部可见(因此,如果FoV=13度或更高,则25个光束可见)。请注意,根据 FoV 和输入的光束数,所有光束的中心线的间距将相等。光束以一定的孔径dta和发散顶点θ离开发射机,然而,对于探测范围R,假设孔径dta=0是有效的,因此,在PreScan中,激光束被模拟成一个圆锥体。原创 2022-10-18 19:19:20 · 998 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第三十二讲基于PreScan进行毫米波雷达传感器仿真
下一张图片显示了在范围和方位角上的有限分辨率的效果(这里没有描述仰角的情况,但类似于方位角的情况):尽管2个目标(4/R4和1/R4)在物理上处于不同的位置,但它们都将被分配到R4范围。虽然相同的漂移适用于所有光束(相关的),但噪声适用于单个光束,并且是不相关的。角方位角单元大小的允许输入值范围是0到1.0*(所有光束方位角中光束宽度的最小值),角仰角单元大小的允许输入值范围是0到1.0*(所有光束仰角中光束高度的最小值),而范围单元大小的允许输入值范围是0到1.0*(所有光束范围的最小值)。原创 2022-10-18 19:17:20 · 1054 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第三十一讲基于PreScan进行鱼眼摄像头传感器仿真
传感器尺寸、图像盘直径和视场设置可以在查看器中修改,视场也可以在实验编辑器中修改。除了添加到相机的鱼眼效果外,它的行为将与普通相机传感器类似。在 "查看器 "中。在查看器中点击按钮,选择 "相机 "选项卡,并调整滑块或编辑鱼眼部分下的值。鱼眼相机为了创造相机所需的全视角,渲染的图像不止一张。最小和最大检测范围的值(默认为0.10和750米)可以在实验>通用设置>传感器>相机传感器图像捕捉中设置。鱼眼相机可以作为一个单独的相机在传感器->详细选项卡中找到。鱼眼参数可以在视图中即时编辑(相机选项卡-鱼眼)。原创 2022-09-11 17:46:41 · 880 阅读 · 3 评论 -
PreScan快速入门到精通第三十讲基于PreScan进行摄像头传感器仿真
一个唯一的句柄,用于引用唯一的图形。一旦生成显示块的副本,就需要更改唯一句柄参数,因为这时句柄不再是唯一的(因为显示块是一个副本)。摄像机传感器支架(摄像机连接点,由第一个选项卡上的位置和方向指定)左右摄像机位置变化(如果是立体摄像机,由第一个对话框上的心对心位置指定)。摄像机传感器支架(摄像机连接点,由第一个选项卡上的位置和方向指定)左右摄像机(如果是立体摄像机,由第一个选项卡上的心对心位置指定)。在传感器位置和方向设置之后,用户可以在这里选择单目或立体视觉,并指定基线(两台摄像机之间的距离)。原创 2022-09-11 17:44:39 · 1096 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第二十九讲雷达方程式
也就是说,它是入射光束的面积,如果假设通过所有其他光束的功率不间断地持续下去,那么所有的功率都会被去除。发射器接收到的部分功率会被发射器的损耗所吸收,除非它是一个完美的导体或完美的隔离器;请注意,发射器的有效接收面积是其相对于入射光束的方向的函数,因此,上式中的Ars被理解为只适用于入射光束的方向。这些因素很难单独测量,而且它们的相对贡献对于希望知道接收到的雷达信号大小的人来说是不感兴趣的。当增益为Gt的天线发射功率Pt时,发射器方向的单位实心角功率为Pt Gt,其中使用该方向的Gt值。原创 2022-09-11 17:41:52 · 373 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第二十八讲PreScan中常用传感器之TIS传感器
28.1 关于TIS:TIS帮助用户增加对有源扫描传感器的一般知识和了解。它的操作不与特定的技术(如雷达、激光雷达或激光扫描器的技术)挂钩,但TIS确实是根据这些设备的共同操作原则工作的。 其操作不与特定技术挂钩的事实也解释了它的名称:技术独立传感器或简称TIS。 TIS可用于验证任何有源扫描传感器(如:雷达和/或激光扫描仪)在系统中的标准性能规格。在系统级的标准性能指标。这些规格可以是简单的"范围"、"视场 "和发射的光束数量,也可以是更复杂的 "测距精度"、"范围分辨率"、"角度精度"、"角度分辨率 "原创 2022-09-03 20:52:25 · 1120 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第二十七讲PreScan中常用传感器之AIR传感器
由于从俯视图的 2D 表示是固定的,因此在构建区域中的 PreScan 组件和传感器光束方向表示并不完全真实。红车配备了一个AIR传感器,AIR的设置是"BBox",所以测量的是AIR到边界框的距离。探测点的z坐标必须不低于地平面(z=0),物体才能被探测到(在边界盒探测的情况下,如果边界盒的任何一个角点高于地面,物体就可以被探测到)。Heading [degs]:检测到的目标的罗盘航向(从目标的里程表中读出)探测到的目标的罗盘航向(驾驶方向,其中N=0度,E=90度,S=180度,W=270度)。原创 2022-09-03 20:48:43 · 972 阅读 · 1 评论 -
PreScan快速入门到精通第二十六讲PreScan中常用传感器之Beacon和OBU
为了确保在任何可能的情况下都能做到这一点,车辆、控制器和传感器在早期开发阶段都需要得到了有效的验证:因此一个智能驾驶仿真软件环境模型、传感器模型是算法在虚拟仿真中通过大量的测试用例进行测试的前提。对于每个端口,信标的输出数量等于可检测的OBU的最大数量。请注意,信标的发送端口连接到OBU的接收端口,反之亦然,请参见Simulink表示法。为了方便参考,在仿真中活动的对象列表中,取了信标和OBU的ID,在下面的例子中,连接在马自达上的OBU的ID是4,连接在悬空上的信标的ID是3。它们默认为0.1m。原创 2022-08-20 11:08:28 · 873 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第二十五讲拖车和挂车模型
通过将主交通参与者(牵引车)添加到路径中,可以将铰接式交通参与者设置为遵循轨迹,方法与通常对单个交通参与者所做的相同。在这样一个铰接交通参与者中,每一对连续的交通参与者被称为一个片段。-"from "块(与卡车 "goto "连接的源)是第一个Kinematics块的唯一输入,但有一些初始参数是从实验中获取的(因此这些参数在该块的掩码中被禁用)。特别是当一个用户元素被用作拖车时,确保模型的原点在拖车的最后一个轴上是特别重要的。此外,拖车的 CoG 点被移动到与枢轴点相同的位置,以方便拖车围绕枢轴点旋转。原创 2022-09-11 17:42:40 · 616 阅读 · 2 评论 -
PreScan快速入门到精通第二十四讲3D车辆动力学模型
该模型具有与二维简单动力学模型相同的组件,但底盘部分(车辆动力学)已被修改。PreScan_Contact_Sensor接收来自Dynamics_Simple_3D块的位置数据,计算出接触点,然后将这些数据发回Dynamics_Simple_3D块。为了有一个稳定的模型,三维简单动力学连续时间模型需要至少200赫兹的Simulink更新率(汽车)和300赫兹的卡车。三维简单的动力学模型是完全向用户开放的。在 "对象配置 "对话框中点击 "动力学 "选项卡,可以选择和自定义3D简单(动力学)。原创 2022-08-20 10:58:32 · 1648 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第二十三讲2D车辆动力学模型
2D简单动力学模型-使用PreScan附带的简单动力学模型。简单 "指的是能够仿真汽车的纵向、横向和横摆运动的模型。用户指定的模型-用户指定的基于Simulink的车辆动力学模型。当用户有自己的Simulink模型时,可以使用 "用户指定模型 "选项。与连续时间模型相比,离散时间模型需要更高的仿真最低频率,分别为2D的100Hz和3D简单动力学的300Hz。由于计算方式的不同,离散时间模型和连续时间模型可能会表现出不同的行为,尤其是在稳定边缘进行仿真时。简单动力学模型的参数可以在GUI中设置。原创 2022-08-20 10:56:31 · 1173 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第二十二讲驾驶员模型之路径跟踪
在用户指定的动力学和CarSim的情况下,路径跟随者 "常数 "块的值可以由用户在PreScan GUI对话框中手动填写(见上面的对话框),作为、和的输入。在用户指定的动力学和CarSim的情况下,与车辆动力学相关的路径跟随参数可以由用户在PreScanGUI对话框(见下面的对话框)中手动填写,方法是选择执行器对象配置菜单,然后选择动力学选项卡,最后按"自定义 "按钮。默认情况下,初始速度和期望速度的值取自执行器的速度编辑器的初始速度。...原创 2022-08-03 21:57:44 · 1114 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第二十一讲驾驶员模型之驾驶员在环
请注意,操纵杆的输出角度是以度为单位的,而方向盘执行器希望其输入是以弧度为单位的。当选择一个支持的方向盘时,PreScan会自动将按钮映射到正确的功能上(如换挡),并设置轴的正确范围(如转向角度)。该系统中的所有其他组件都是为了提供正确的按钮映射,并为所选的方向盘设置正确的范围。对于每一个额外连接的控制器,它们的ID会增加一个,例如第二个控制器的设备ID为1,第三个控制器的设备ID为2,等等。由于所有的方向盘最初放在编译表上的设备ID都是0,所以用户应该先进行正确的调整,将每个控制器设置为正确的设备ID。.原创 2022-08-03 21:56:02 · 940 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第二十讲之执行器(交通参与者)
首先让沿z轴和沿y轴分三步改变盒子的位置参数:从上图中的(0,0,0,1),也就是上图中的情况到(0,0,0,0)到(0,0,0,-1)再到(0,0,0,-2),再从(0,0,1)到(0,1,1)、(0,3,1)再到(0,5,1)。在PreScan中,执行器有不同的属性和/或子模型,例如,对于可视化,需要一个可视化模型,对于动力学和控制器,需要一个动力学模型和控制器模型和/或轨迹模型,而对于传感器,需要所谓的对象响应模型(ORM)。目标 "执行器代表的是汽车形状的气球,它复制了普通客车的尾部。...原创 2022-08-03 21:53:19 · 262 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第十九讲之PreScan执行器配置、轨迹同步及非配多个轨迹
为了能够在BuildArea和VisViewer中对试验进行动画化,PreScan会对所有的轨迹进行自动重新排序总动画时间与最长的轨迹的结束时间相吻合,而时间步数被重新采样,使其与时间步数最高的轨迹的时间步数相吻合。当选择了"对象配置"窗口中的"对象配置"中的"对象配置"复选框"此行为体将在同步过程中被引用"(见下图)时,同步也将被执行。这可以通过在这些轨迹的末端和/或开始时自动加入等待,以及缩短这些轨迹的开始和/或末端,使其与参考轨迹的仿真时间相匹配来实现。里面的轨迹块看起来如下所示。......原创 2022-07-25 00:33:55 · 582 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第十八讲之PreScan轨迹编辑的特殊功能
默认情况下,该块有一个选项"插值数据",这意味着该块使用线性拉格朗日插值来计算工作空间提供数据的时间步之间发生的时间步的数据值(如果仿真时间步小于轨迹采样时间)。在手动创建路径或转换为自由绘制的路径后,可以插入额外的路径点。在输入这些值时,PreScan®就会用它的解析和构建机制警告说,已经选择了多个采样时间,最快的采样时间会被减慢到最慢,从而导致插值。每个执行器可以有自己的频率的轨迹(最大的时间步数必须是小的时间步数的倍数)。在具有路肩功能的道路上,最初被画成继承路径的路径,都有三维路径段,不能连接。..原创 2022-07-25 00:32:39 · 631 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第十七讲之速度曲线编辑器
有很多方法可以用速度来描述一辆车应该如何运动。其中一个概念是使用时间。时间是可以用来描述汽车在与时间相关的时间内的行为。想象一下 "加速10秒 "和 "松开油门100米"这样的例子。速度曲线编辑器提供了这种直观的方式来输入速度曲线信息。支持的类型在 " 速度曲线类型(Speed Profile Slot Types) "中进行了说明。 除了允许输入和修改速度信息外,速度曲线编辑器还可以将速度曲线作为时间或距离的函数可视化。此外,一旦速度剖面与路径匹配后,它还提供了由此产生的纵向和横向加速度水平的信息。17.原创 2022-07-13 08:39:04 · 469 阅读 · 0 评论 -
PreScan快速入门到精通第十六讲之轨迹编辑路径
轨迹元素在PreScan中,一个轨迹由路径和速度曲线组成。这提供了两者的重用。 独的路径与单独的速度曲线结合在一起,会产生不同的轨迹。路径定义执行器的路径可以使用以下模式中的任何一种来定义。自由绘制模式:用户通过梳理手动绘制的路段定义路径。继承模式:用户从底层路段中继承路径。GPS跟踪模式:用户重用GPS记录中存储的信息来获取路径。定义的路径可以使用新的PreScan的路径编辑器进行编辑。速度简介速度曲线描述了汽车的速度作为时间的函数。车速曲线是一个独立的实体,不与特定路径相关。可以使用PreScan的速度原创 2022-07-13 08:35:09 · 882 阅读 · 0 评论