库卡LBR_iisy_3_R760协作机器人导入到coppeliasim

1.从库卡官网xpert下载模型

    一般载都是这个step文件格式，其他的好像不太好用。coppeliasim导入格式用的是stl,需要用freeCAD打开重新转换一下。下载下来后，很多都是一个整体，在freeCAD导入中，导入选择要不勾选合并。

下载完用CAD Assisitant打开后是这个样子的。

2.freeCAD导入与导出

刚导入进来后是这样的，

对各个组件进行命名，我们只导出link0到link6，其他的先不管即可。

文件需要一个一个导出，我这一步是在Linux系统中操作的。

3.导入到coppeliasim中去

导入的时候是可以全选一起导入的

导入的时候的比例值不能选择自动，应该修改为0.001，缩小一千倍，主要是freeCAD一般都是mm为单位，coppeliasim是使用m作为单位，相差了一千倍。

导入完就是这样光秃秃的，没有颜色了。

后面就是增加6个旋转轴

最后的结果如下

增加旋转轴有一个很大的技巧，后面一节一个轴一个轴的示例。

4.增加旋转轴

     freeCAD 要用0.20以上的版本，可以安装工具集assembly4,低版本的试了一下，安装不上。这个工具集里面的测量是可以测面中心的坐标值的。这个坐标值跟旋转轴的位置是一样的。

4.1增加一轴旋转轴

在freeCAD中隐藏link1，使用装配体4中的尺子进行测量旋转轴位置

这个值（0,0,130.5）就是一轴旋转轴的位置。

在coppeliasim中隐藏连杆1，步骤如下图，这个不太好找，这个软件中很多操作都是比较单一，冗余度差，需要这样精确的一步一步去找。

 在空白处右键点击，通过add->joint->revelute增加旋转轴

 

如下图一步一步点击，将移动这个位置的中填写为在freeCAD中的取得的值。此处无需旋转。

完成后将旋转轴拖动到link0下挂到link0中，将link1拖动到旋转轴上，下挂到旋转轴上。

4.2增加二轴旋转轴

        在freeCAD中选择二轴的一个圆面。坐标为（0，-90.5,215）注意这个值也要在coppeliasim中缩小一千倍，同样是因为默认单位问题。

在coppeliasim中同样这样确定位置。

这个轴应该是对X旋转90度，可以按下图步骤试一下。

 正确后即可添加2轴旋转轴，添加好后，将连杆和旋转轴拖到一层层的下一级。

4.3增加三轴旋转轴

在freeCAD中隐藏link3，使用装配体中的卷尺如图进行测量。得到坐标（0，-72，515）

在coppeliasim中隐藏link3，同样选择新建的旋转轴，移动到上述坐标位置。方向也要一起调整。

4.4增加四轴旋转轴

如上面操作，获得坐标（120.5,0515）。

一样的操作，在coppeliasim中移动和旋转轴

4.5 增加五轴旋转轴

隐藏link5组件，得到5轴的旋转轴坐标（300,56.5,515）

 同样的进行调整旋转位置和旋转。一步步下挂关联。

 

4.6增加六轴旋转轴

点击reset,重新点击6轴的面，得到坐标（385.5,0,515）

  同样的进行调整旋转位置和旋转。一步步下挂关联。至此完成了六个轴的旋转轴增加。

 5.测试一下是否正常

     分别点击6个旋转轴，选择旋转，用鼠标看是否可以拖动即可。可以拖动就是正常的。如果有些旋转轴突出了，可以选择隐藏。

   颜色也可以自己改一下。

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