本文为搜集的资料整理:
C0包含位姿和运动信息;对于T0来说,不仅受rv10、rv11的视觉影响,也受rb01的IMU的影响。
上述方式繁琐,故引入因子图,便于思路梳理和理解。
引入因子图是为了方便宏观的把握SLAM的框架和问题是如何建立的,避免陷入到一些细节里,被细节迷惑。
f2去掉后引入相关约束
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C0包含位姿和运动信息;对于T0来说,不仅受rv10、rv11的视觉影响,也受rb01的IMU的影响。
上述方式繁琐,故引入因子图,便于思路梳理和理解。
引入因子图是为了方便宏观的把握SLAM的框架和问题是如何建立的,避免陷入到一些细节里,被细节迷惑。
f2去掉后引入相关约束