主流VIO框架分析及VINS部分解析

最新推荐文章于 2024-04-29 00:27:10 发布
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分类专栏： SLAM VINS-MONO 文章标签： 自动驾驶 slam
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在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述C0包含位姿和运动信息；对于T0来说，不仅受rv10、rv11的视觉影响，也受rb01的IMU的影响。
在这里插入图片描述上述方式繁琐，故引入因子图，便于思路梳理和理解。
在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述引入因子图是为了方便宏观的把握SLAM的框架和问题是如何建立的，避免陷入到一些细节里，被细节迷惑。

在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述f2去掉后引入相关约束
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