之前使用kalibr工具标定双目相机获得相机相关参数,但实验看来效果不太好,故尝试采用camera_calibration进行双目相机标定,ROS 官方提供了camera_calibration 包,通过这个包可以使用棋盘标定板对单目和双目相机进行标定。
准备工作
1.系统环境:ubuntu20.04
2.安装 camera_calibration 功能包:
sudo apt-get install ros-noetic-camera-calibration
rosmake camera_calibration
(很多博客以及维基教程都是使用 rosdep install camera_calibration 来安装,但是我的出现 ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your query 错误,经过一番搜索好像是因为 ros 环境变量中所有的路径都没有该功能包,而不是没有 source devel/setup.bash)
3.标定板:一个 8x6 的棋盘标定板,边长 3.5 cm,因为标定用的是内部角点,所以实际打印出是 9x7 大小(因没有大的标定板,所以采用打印的A4纸先进行测试)
棋盘标定板链接: