ubuntu18.04运行ORB-SLAM2并用自己的数据集测试

安装相关库

1：安装cmake，gcc，g++，git，已经安装的忽略

sudo apt-get update
sudo apt-get install  cmake gcc g++ git

2：安装Pangolin，我下载的是0.6稳定版
请将下载好的文件夹改名为Pangolin，放于主目录中。随后，新打开一个终端，依次输入以下命令：

sudo apt-get install libxkbcommon-dev
sudo apt-get install wayland-protocols
sudo apt install libglew-dev
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

库安装完成后，测试一下，能不能使用，请新打开一个终端，输入一下命令：

cd Pangolin
cd examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin

若出现一个彩色方块，则安装成功。

3：安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

4：安装opencv3（安装4会冲突！）
下载opencv3.4.15，https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.15.zip
打开一个新终端，输入以下命令：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
cd opencv3.4.15
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

安装完成后，打开一个新终端：输入：

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

这时会出现一个文档，在文档最后一行添加：

/usr/local/lib

保存好后，退出，打开一个新终端，输入：

sudo ldconfig

再打开一个新终端，输入：

sudo gedit /etc/bash.bashrc

这时会出现一个文档，在文档最后一行添加如下代码：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

添加完成后，保存并退出，并打开一个新终端，输入：

source /etc/bash.bashrc
sudo apt-get install mlocate
sudo updatedb

测试opencv：输入如下代码：

cd opencv3.4.15/samples/cpp/example_cmake
cmake .
make
./opencv_example

出现错误：E: Unable to locate package libjasper-dev
解决：

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

安装运行ORB_SLAM2

原链接需要修改很多错误，需要慢慢去百度，解决error。可参考下面我改好的链接
链接: https://pan.baidu.com/s/1–EDwLK86capVd13FC3EWw 提取码: cx3y

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

需要在ROS环境下运行ORB_SLAM，则需要执行下列三条命令：

chmod +x build_ros.sh
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB-SLAM2/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
./build_ros.sh

如果出现如下错误：

解决方案：
修改home/orb_slam/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/文件夹下的CMakeLists.txt文件。
在set（LIBS xxxxx 的后面加上下列这一句代码：

-lboost_system

再次执行./build_ros.sh 后成功

运行自己的bag包

/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src，目录下，将ros_stereo.cc复制一份，重新命名zed_stereo_rect.cc并修改其内容：

1.修改节点名称

// 要修改的程序都在Examples/ROS/ORB_SLAM2/src下
// 单目数据集就改ros_mono.cc，双目数据集就改ros_stereo.cc
// 这里以双目为例，查找到message_filters所在行进行修改
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh, "/zed2/zed_node/left/image_rect_gray2", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> right_sub(nh, "/zed2/zed_node/right/image_rect_gray2", 1);

2.修改cmakelist

# Node for ZED camera
rosbuild_add_executable(zed_Stereo_rect
src/zed_stereo_rect.cc
)

target_link_libraries(zed_Stereo_rect
${LIBS}
)

3. 重新编译

./build_ros.sh

4.运行

cd ORB_SLAM2/src/ORB_SLAM2
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB-SLAM2/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
rosrun ORB_SLAM2 zed_Stereo_rect Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false

rosbag play xxx.bag

运行成功，可在界面中观察运行情况，结束后可生成位姿文件。