ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(二)发布图片

注意：

• 再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识

ubuntu版本：20.04
ros版本：noetic

前言

上一章，我们通过转换数据集为bag文件，查看了数据集的内容。这章，我们将数据集进行手动发布，可以方便我们实时修改代码。

课程回顾

ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(一)Kitti资料介绍和可视化

1.数据分析

kitti数据集的2011_09_26_drive_0005_sync文件夹下，有四个存放图像数据的文件夹，分别为image_00（左侧灰度）、image_01（右侧灰度）、image_02（左侧彩色）、image_03（右侧彩色），其中的图片都是以每秒拍10张来记录的。

2.新建及配置功能包

首先，进入工作空间的src文件夹下，使用如下命令创建功能包：

$ catkin_create_pkg kitti_tutorials rospy roscpp std_msgs sensor_msgs cv_bridge image_transport

创建完功能包后，进入工作空间下，进行功能包编译catkin_make

3.python源代码

创建一个scripts文件夹，并且创建kitti_node.py

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding:utf-8 -*-
import os
import cv2
from cv_bridge import CvBridge
import rospy

BASE_PATH = "/home/mckros/kitti/RawData/2011_09_26/2011_09_26_drive_0005_sync/"    

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("kitti_node",anonymous=True)
    cam_color_left_pub  = rospy.Publisher("/kitti/cam_color_left", Image, queue_size=10)
    bridge = CvBridge()

    rate = rospy.Rate(10)
    num = 1
    while not rospy.is_shutdown():
        img = cv2.imread(os.path.join(BASE_PATH, "image_02/data/%010d.png"%num))
        cam_color_left_pub.publish(bridge.cv2_to_imgmsg(img,"bgr8"))
        rospy.loginfo("kitti published")
        rate.sleep()
        num+=1
        num%=154

5.运行

• 进入工作空间目录，进行编译catkin_make，并且使用以下命令启动kitti_node节点，每行命令都要启动一个新的窗口：

$ roscore
$ rosrun kitti_tutorials kitti_node.py
$ rqt_image_view

kitti_node运行效果如下所示：

rqt_image_view查看图像效果如下所示：

结语

本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的，主观性较强，如果有哪些不对的地方或者不明白的地方，欢迎评论区留言交流~

为了能和读者进一步讨论问题，建立了一个微信群，方便给大家解答问题，也可以一起讨论问题。
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