注:
编译工具选择vs2013(vc12),vs2010对于某些编译会出问题,vs2017目前没有太多的QT支持插件,vs2015对于老版本的Eigen不兼容
参考文档:
【文档一】
http://m.blog.csdn.net/xiamentingtao/article/details/50100549(suitesparse-metics安装)
一、Eigen下载
该版本下载的是Eigen3.0.5,使用该版本的原因是为了跟后续的PCL保持一致。下载之后是exe文件,双击安装即可。
二、suitesparse-metis库安装
下载地址:
参考【文档一】中操作,修改下载目录中/metis/CMakeLists.txt,在 行project(METIS)后面加上命令cmake_policy(SET SMP0022 NEW),即
然后启动cmake正常按照操作编译即可
用vs2013点击生成的sln文件,然后只需要在Debug中对ALL_BUILD进行生成,其他的跟文档一操作相同。
三、QT安装(参照文档二)
正常双击安装即可,参考【文档二】
四、安装VS2013的QT插件
下载的文件名称为:
qt-vs-tools-msvc2013-2.1.1.vsix
正常安装即可,参考【文档二】,记得安装的时候关闭vs2013
安装完成之后,打开vs2013,发现OT5,配置OT,操作参考【文档二】
四、libQGLViewer_2.6.3安装
下载地址:
http://libqglviewer.com/src/(注意,一定要下载这个版本,官网新版本跟g2o不兼容,把updateGL()方法更换了成了update())
编译的步骤按照【文档二】
五、g2o编译
g2o的编译过程,【文档三】描述的很详细,主要是CHOLMOD、Eigen、QT、libQGLViewer的配置
编译完成之后,用vs2013对sln文件执行生成,Debug和Release情况下都需要
六、g2o环境配置
导入config.h
按照【文档三】的指引,配置好vs下的g2o,但是需要注意在配置链接器->附加依赖项的时候,删除g2o_solver_eigen_d.lib,编译完成的库中没有这个文件
右键vs工程,属性,c/c++,预处理器中添加_WINDOWS
添加windows环境变量,参照【文档二】,添加完成之后,重启电脑