vs2013+g2o配置

注：

编译工具选择vs2013(vc12)，vs2010对于某些编译会出问题，vs2017目前没有太多的QT支持插件,vs2015对于老版本的Eigen不兼容

参考文档：

【文档一】 http://m.blog.csdn.net/xiamentingtao/article/details/50100549（suitesparse-metics安装）

【文档二】 http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/51245143

【文档三】 http://blog.csdn.net/ye_shen_wei_mian/article/details/51864239

一、Eigen下载

http://sourceforge.net/projects/pointclouds/files/dependencies/Eigen-3.0.5.exe/download

该版本下载的是Eigen3.0.5，使用该版本的原因是为了跟后续的PCL保持一致。下载之后是exe文件，双击安装即可。

二、suitesparse-metis库安装

下载地址：

https://github.com/jlblancoc/suitesparse-metis-for-windows/tree/v1.3.0

参考【文档一】中操作，修改下载目录中/metis/CMakeLists.txt，在 行project(METIS)后面加上命令cmake_policy(SET SMP0022 NEW)，即

然后启动cmake正常按照操作编译即可

用vs2013点击生成的sln文件，然后只需要在Debug中对ALL_BUILD进行生成，其他的跟文档一操作相同。

三、QT安装（参照文档二）

下载地址： http://download.qt.io/archive/qt/5.5/5.5.1/

下载文件的名称为   qt-opensource-windows-x86-msvc2013-5.5.1.exe

正常双击安装即可，参考【文档二】

四、安装VS2013的QT插件

插件下载地址： http://download.qt.io/archive/vsaddin/

下载的文件名称为：  qt-vs-tools-msvc2013-2.1.1.vsix

正常安装即可，参考【文档二】，记得安装的时候关闭vs2013

安装完成之后，打开vs2013，发现OT5，配置OT，操作参考【文档二】

四、libQGLViewer_2.6.3安装

下载地址： http://libqglviewer.com/src/（注意，一定要下载这个版本，官网新版本跟g2o不兼容，把updateGL()方法更换了成了update()）

编译的步骤按照【文档二】

五、g2o编译

g2o的编译过程，【文档三】描述的很详细，主要是CHOLMOD、Eigen、QT、libQGLViewer的配置

编译完成之后，用vs2013对sln文件执行生成，Debug和Release情况下都需要

六、g2o环境配置

导入config.h

按照【文档三】的指引，配置好vs下的g2o，但是需要注意在配置链接器->附加依赖项的时候，删除g2o_solver_eigen_d.lib，编译完成的库中没有这个文件

右键vs工程，属性，c/c++，预处理器中添加_WINDOWS

添加windows环境变量，参照【文档二】，添加完成之后，重启电脑