ROS Noetic入门笔记（二）ROS Noetic创建工作空间和功能包

ROS Noetic入门笔记（一）在ubuntu20.04中安装ROS Noetic并简单测试
ROS Noetic入门笔记（二）ROS Noetic创建工作空间和功能包
ROS Noetic入门笔记（三）ROS Noetic中的常用命令及工具
ROS Noetic入门笔记（四）使用rqt_console和roslaunch
ROS Noetic入门笔记（五）创建ROS话题消息（msg）和服务数据（srv
ROS Noetic入门笔记（六）使用C++编写简单的Publisher与Suscriber
ROS Noetic入门笔记（七）使用Python编写简单的Publisher与Suscriber
ROS Noetic入门笔记（八）运行Publisher与Suscriber
ROS Noetic入门笔记（九）使用C++编写简单的Server与Client
ROS Noetic入门笔记（十）使用Python编写简单的Server与Client
ROS Noetic入门笔记（十一）使用rosbag实现数据记录与回放

1.创建工作空间目录

创建目录

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd到创建的根目录

cd ~/catkin_ws/

2.在工作空间根目录下使用catkin_make命令编译整个工作空间

catkin_make

编译后生成了build和devel文件夹

可以看到在devel文件夹下产生了几个setup.*sh形式的环境变量设置脚本。

3.使用source命令运行环境变量设置脚本

source devel/setup.bash

运行后工作空间中的环境变量可以生效
运行如下命令检查环境变量是否已经生效

echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果打印出的路径包含了当前工作空间路径则说明环境变量设置成功了
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share

4.创建功能包

ROS中功能包的结构如下

创建功能包的命令为
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
package_name：功能包的名称
depend*：所依赖的其它功能包名称

接下来我们创建一个beginner_tutorials功能包，它依赖std_msgs、rospy、roscpp等功能包

首先cd到代码空间

cd ~/catkin_ws/src

然后使用catkin_create_pkg创建功能包

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

这会在src中生成一个beginner_tutorials文件夹，其中包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件

cd到工作空间的根目录下进行编译

cd ~/catkin_ws

catkin_make

设置环境变量

source devel/setup.bash

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