创建一个ROS的工作环境

创建一个ROS的工作环境

1.

mkdir -p ~/catkin_ws/src
解析：
在 /home/你的用户名目录/ 下创建一个ROS工作空间，即文件夹catkin_ws,
然后在工作空间 catkin_ws 下创建一个文件夹 src
你也可以将工作空间 catkin_ws 起成其他名字，例如：mkdir -p ~/tutorial/src ，那么下面的所有命令中的catkin_ws都要对应换成 tutorial

2.

cd ~/catkin_ws/src
解析：
打开工作空间catkin_ws下的文件夹src

3.

catkin_init_workspace
解析：
执行完该命令后，src目录下会多出一个 CMakeLists.txt 文件。

4.

cd ~/catkin_ws/
解析：
返回到上层目录

5.

catkin_make
解析：
执行完该命令后，发现工作空间catkin_ws中有三个目录： build devel src
其中，src是我们创建工作空间时创建的目录，另外两个是执行完 catkin_make 后生成的。

6.

source devel/setup.bash
解析：
将对应的工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。
如果新开了一个终端命令行，在使用该工作空间前，必须先将该工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。

7.

echo $ROS_PACKAGE_PATH
解析：
查看当前环境变量

如果打印出以下信息，说明你的工作环境设置好了：
/home/你的用户名/你的工作空间名/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

创建一个ROS Workspace 的方法总结：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source devel/setup.bash