ROS Noetic入门笔记（十一）使用rosbag实现数据记录与回放

ROS Noetic入门笔记（一）在ubuntu20.04中安装ROS Noetic并简单测试
ROS Noetic入门笔记（二）ROS Noetic创建工作空间和功能包
ROS Noetic入门笔记（三）ROS Noetic中的常用命令及工具
ROS Noetic入门笔记（四）使用rqt_console和roslaunch
ROS Noetic入门笔记（五）创建ROS话题消息（msg）和服务数据（srv
ROS Noetic入门笔记（六）使用C++编写简单的Publisher与Suscriber
ROS Noetic入门笔记（七）使用Python编写简单的Publisher与Suscriber
ROS Noetic入门笔记（八）运行Publisher与Suscriber
ROS Noetic入门笔记（九）使用C++编写简单的Server与Client
ROS Noetic入门笔记（十）使用Python编写简单的Server与Client
ROS Noetic入门笔记（十一）使用rosbag实现数据记录与回放

rosbag可以实现ROS运行时记录数据到.bag文件，然后在离线状态下可以回放这些数据

1.记录数据到.bag文件

开三个终端分别运行以下三条命令

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

启动成功后就可以用键盘来控制小海龟运动了
输入以下命令查看当前系统中发布的话题都有哪些

$ rostopic list -v

输入余下命令创建个bagfiles文件夹用于存放rosbag记录的文件

$ mkdir ~/bagfiles
$ cd ~/bagfiles
$ rosbag record -a

-a表示记录所有发布的消息，之后控制小海龟运动一段时间，然后在数据记录终端中按Ctrl+C终止数据记录，进入bagfiles文件夹中就会看到一个以年月日时间命名的.bag文件，这就是成功生成的数据记录文件

2.回放数据

可以使用如下命令（rosbag info）查看数据记录文件的详细信息

rosbag info <your bagfile>

可以看到数据记录包中包含了话题、消息类型、消息数量等信息，按Ctrl+C终止之前打开的turtle_teleop_key控制节点病重新启动turtlesim_node节点，使用以下命令进行回放

$ rosbag play <your bagfile>

这里我们看到小海龟运动的路径并不是和原始键盘控制的完全一致，这就是rosbag记录和回放的局限性，原因是turtlesim跟踪的路径对时间变化非常敏感，所以rogbag难以精确复制，用户需要知悉这点
如果需要更改发布速率，请使用-r

$ rosbag play -r 2 <your bagfile>

-r 2即为以2倍的速率发布

3.只记录部分主题而不是全部

仍然启动小海龟及其键盘控制节点

$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

输入以下命令只记录/turtle1/cmd_vel 和 /turtle1/pose

$ rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

-O subset表示记录到一个名为subset的.bag文件
按Ctrl+C终止记录，可以看到bagfiles目录下刚刚记录的subset.bag文件

使用rosbag info查看，确实只记录了我们希望记录的，而不是记录所有的

$ rosbag info subset.bag

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