第五周总结

robotcup源代码

main函数

socket是main函数的重点，网络层的“ip地址”可以唯一标识网络中的主机，而传输层的“协议+端口”可以唯一标识主机中的应用程序（进程）。这样利用三元组（ip地址，协议，端口）就可以标识网络的进程了。使用TCP/IP协议的应用程序通常采用应用编程接口就是socket，socket可以理解为一个特殊的文件，有打开、阅读、关闭操作。

main函数包括命名参数、阅读选择、初始化、链接、收集输入、输出信息、输出到监视器的信息、得到信息、运行、主函数这几部分。

重点函数有absort(),atoi(),fd_set,bind(),connect(),const char*c_str(),extern"C",getFD,htonl(),INADDR_ANY,ntohl,read,select,timeval,write()

worldmodel

about kalman滤波器，卡尔曼滤波利用目标的动态信息，设法去掉噪声的影响，得到一个关于目标位置的好的估计。这个估计可以是对当前目标位置的估计(滤波)，也可以是对于将来位置的估计(预测)，也可以是对过去位置的估计(插值或平滑)。

worldobject这是一个定义在worldmodel文件夹下的一个结构体，对整个球场的各种物体，包括球员、球、球门柱等进行了统一处理，每一个物体都创建了个相应的worldobject结构体，进行了相应的初始化.

Worldmodel是一个定义在worldmodel文件夹下的一个类，它的对象主要是对整个球场的状态进行处理，包括球场内的时间，得分，球员的位置信息，球员对信号等事务的反应。还有球员和球之间的诸多操作，将这些球场状态统一的作为一个对象存入类中。

保持不变的信息有：球场的长和宽，球门的宽度和高度，球的半径、质量，机器人模型的参数，敌我双方的队名，我方在左边还是右边，球员自身的球员号码，以及和比赛规则相关的参数等。

变化更新的信息有：球的位置，我方队员的人数以及队友的球员号码，对方队员的人数以及各自的球员号码，各个球员的位置，比赛的比分，球员自身的位置和身体面向角度，球员自身所有感应器捕获的信息等等。

C++

学习了继承、多态、流输入输出，了解了虚函数、多态、派生在减小程序改动等方面的巨大优势。

数据结构

树和二叉树是重要的数据结构，二叉树的性质、存储结构、遍历都很重要。

虚拟机

已经安装好vmware和Ubuntu,安装编译环境和依赖库成功，但是下载Simspark失败。