Open3D：DBSCAN（C++）

20200919：骨折十天了，走路膝盖疼，有点烦。

一、DBSCAN（Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise）

https://baike.baidu.com/item/DBSCAN/4864716?fr=aladdin

（省的某些人嫌弃我不讲原理）

二、代码

分享给有需要的人，代码质量勿喷。

//system
#include <iostream>
#include <memory>
#include <random>
#include <cstdlib>
#include <ctime>
#define xjRandom(a,b) (rand()%(b-a)+a)

//Eigen
#include "Eigen/Dense"

//Open3D
#include "Open3D/Open3D.h"

/* DBSCAN聚类 */
void testOpen3D::pcClusterDBSCAN(const QString &pcPath)
{
	int width = 700, height = 500;
	auto cloud_ptr = std::make_shared<open3d::geometry::PointCloud>();
	if (!open3d::io::ReadPointCloud(pcPath.toStdString(), *cloud_ptr)) { return; }
	open3d::visualization::DrawGeometries({ cloud_ptr }, "Point Cloud 1", width, height);


	/***** 邻域半径，点数阈值。返回每个点的label：噪点是-1 *****/
	std::vector<int> vLabel = cloud_ptr->ClusterDBSCAN(0.2, 5, false);


	//根据聚类数 产生随机颜色
	int maxLabel = -2;
	for each (int l in vLabel)
	{
		if (l>= maxLabel)
		{
			maxLabel = l;
		}
	}
	std::vector<Eigen::Vector3d> vColor;
	vColor.reserve(1+maxLabel);
	srand((int)time(0));// 产生随机种子——用于赋色
	for (int i = 0; i <= maxLabel; i++)
	{
		double r = xjRandom(0, 200);
		double g = xjRandom(100, 256/2);
		double b = xjRandom(50/2, 250);
		r /= 255.0;
		g /= 255.0;
		b /= 255.0;
		Eigen::Vector3d c = { r,g,b };
		vColor.push_back(c);
	}

	//给每个点根据聚类体赋色
	std::vector<Eigen::Vector3d> pcColor;
	pcColor.reserve(vLabel.size());
	for (int i = 0; i < vLabel.size(); i++)
	{
		int label = vLabel[i];
		if (label==-1)
		{
			Eigen::Vector3d c = { 0,0,0 };//噪点：-1  黑色
			pcColor.push_back(c);
		}
		else
		{
			Eigen::Vector3d c = vColor[label];
			pcColor.push_back(c);
		}
	}

	//赋色
	cloud_ptr->colors_ = pcColor;
	open3d::visualization::DrawGeometries({ cloud_ptr }, "DBSCAN聚类", width, height);
}

三、结果