在Ubuntu14.04上安装OpenRAVE

概述

    OpenRAVE提供了一个机器人运动规划算法测试开发环境，专注于运动规划相关的运动仿真和分析。并且OpenRAVE的独立特行使他能集成到任何现存的机器人系统中。本文安装OpenRAVE主要是为应用其中的IKFast插件，根据机器人构型生成特定的运动学求解器，在ROS 中用于MoveIt运动规划仿真。

最好安装OpenRAVE的方式是从源码安装，根据官方教程上安装会出现很多错误，因为OpenRAVE在不断更新，官方没精力实时更新。

 1. 安装依赖库   

     首先确保安装了以下项目

sudo apt-get install cmake g++ git qt4-dev-tools zlib