ouster32线雷达驱动安装

1.雷达驱动安装

参考【ouster】ubuntun18.04安装ouster三维激光雷达ros版本驱动

中间遇到了关于涉及到spdlog库版本的问题，找了很久，发现是 curl_client.h 文件spdlog::logger::warn调用的问题，将下面代码

ouster::sensor::logger().warn(
    std::string("Re-attempting CurlClient::execute_get after "
                "failure for url: ") +
        "[{}] with the code: [{}] - and return: {}",
    url, http_code, buffer);

改为

ouster::sensor::logger().warn(
    "Re-attempting CurlClient::execute_get after "
    "failure for url: [{}] with the code: [{}] - and return: {}",
    url, http_code, buffer);

最后成功了，不知道还有没有人和我遇到一样的问题。

2.查找雷达地址，ipv4的address处就是雷达当前的地址

avahi-browse -lr _roger._tcp

将电脑IP和雷达IP设置为同一网段，修改好后，ping一下雷达的IP，确保能ping通

3.运行驱动包

打开一个新终端

roscore

 在oustwe_ws下

source devel/setup.bash

roslaunch ouster_ros sensor.launch  sensor_hostname:='192.0.2.10'