RoboGame参赛总结-1

写在前面

Robogame是USTC内部举办的一个很有意思的比赛，参赛队伍由学生自由组成，竞技组每年会有一个主题，围绕这一主题，参赛队伍需要在规定时间内设计出能够完赛的机器人，通过三次审核和预选赛之后便有机会参加最终的决赛。
我也有幸作为其中一支队伍的队长参加了这次比赛，虽然留下了诸多遗憾，但我希望能分享我们的参赛历程，总结我们这次参赛的亮点和不足。

机械设计思路

参赛规则

2020年的设计主题是 共抗疫情 其实就是要设计一个机器人能够识别物体然后正确转移，相对往年需要考虑动力可靠性等问题，今年的设计对动力几乎没有太高的要求，主要是需要抓取的物块大得离谱，因此抓取方式需要很好的设计。

简单来说，规则要求车子一次只能爪两个人，两个黄色小人放到放舱医院，并能正确跳过占位小黄人；红色小人抓取后放到方舱医院并盖上面罩就完赛。
听起来很简单对吧，其实真正的设计过程真的有太多太多的问题了。

主体设计

上一张设计的概念图：

想法是很美好的，用两个爪子分别抓取后收回，使用RFID识别小人身上的RFID标记，然后尽量使用云台的转移代替车体姿态的调整来减少完赛时间。

选择了很激进的放弃黑线红外循迹，单纯依靠PID对行进进行控制（最后证明虽然可以实现，但预算有限的情况下无法保证加工精度，可靠性并不理想）。
是的，也许你注意到了我们甚至还设计了减震，但最后是被取消了，同样是预算有限实在无法定制一些精细的零件，反而起到了反作用。
轮子使用的是麦克纳姆轮，事实证明在这种比赛中全向轮更为合理，因为低速状态下，小直径麦轮颠簸异常严重，没有避震情况下对电机的结构损伤很严重。

控制设计思路

识别

识别当然是最重要的了，我们同时进行了RFID和视觉识别的验证，最后是选择了视觉识别，但事实证明视觉识别受灯光影响实在是太大了，单纯的色块查找可靠性不高，特别是在舞台那种复杂的灯光条件下。如果想用视觉识别，当然一般是使用树莓派，而树莓派在对其他元件的控制，特别是PWM控制方面并不擅长，而且视觉识别占用的计算资源实在太夸张了，因此通过串口通信和一块STM32f103zet6连接，STM32负责其他模块的调用和逻辑控制，树莓派通过串口返回识别颜色就完事了。

控制

贴一段main函数代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "PWM_set.h"
#include "delay.h"
#include "Engine_Init.h"
#include "Engine_Control.h"
#include "pushrod.h"
#include "pca9685.h"
#include "communicate.h"

> int main(void){	
	delay_init();
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	uart_init(115200);
	Drive_PID_Init();
	Irsensor_Init();
	RFID_Init();
	Encoder_Init(299, 7199);
	Engine_Init(4999,71, 0);
	Sterengine_Init();
	ObjectSearchNode->mirror_direction = 1; //决定场地选边
	
	Grab_Init();
	Pushrod_Init();
	
	Control_WaitStart();
	Pushrod_Stop();
	
	//等待开始
	//初始化任务结构
	
	Drive_Control(Go, 4, HighSpeed);
	Control_MirrorMove(INSIDE, 3);
	Drive_SetSpeed(100);
	Drive_Control(Go, 25, HighSpeed);
	ObjectSearchNode->IRsensor_en = 1;
	//到达预抓取位置
	ObjectSearchNode->line_index = 0;
	//清空黑线计数器
	
	ObjectSearchNode->vedio_en  = 1;
	FindYellow();
	PlaceYellow();
	FindRed();

如果可以的话有时间我会详细介绍一下有关函数功能和设计思路（真的遇到了超多问题QAQ)