1介绍
对立体视觉进行介绍,分析现有的缺陷。如何引进结构光,测量的原理和标定,性能测试与评估。
二维的图像无法获取深度信息。
双目立体视觉:特征提取:sift,suft,orb。特征描述: 特征匹配:,牺牲特征点的数量。特征点数目比较少,比较稀疏。无法实现识别。
结构光视觉:视觉范围:小于5m,精度:最大0.05mm。点云数量:100万。激光不容易衰减。
2算法
正弦曲线和格雷码编码。
相机和投影仪同时触发。同步性
结构光被调制
相关参数需要被标定。
结构光标定:
先标定相机的相关参数,然后根据单应性原理,可以计算出投影仪里面标定圆心的坐标位置,再根据这个计算出投影仪的相关参数。
3表现与评估
线性同余法(中国剩余定理)
一次投24副图像(1-2s完成所有头像投射)。
优势:成像精度高:0.05mm,点云足够密集
缺点:易受室外光影响
表面发射,镜面反射无法测。
测量速度慢:运动测量,误差积累,更快的曝光时间,光通量比较少
室外应用:光强,易受室外光影响,测量距离短
4参考文献
多次测量,点云配准。
参考链接:https://www.bilibili.com/video/av23945846