【视觉-结构光三维重建-理论篇】结构光 三维重建----论文调研3

动态目标实时三维重建-结构光方案

动态目标 三维重建

Stripe boundary codes for real-time structured-light range scanning of moving objects

我们提出了一种新的实时结构光扫描方法。在分析现有结构光技术的基本假设之后，我们基于编码投影条纹之间的边界，导出了一组新的照明模式。这些条纹边界码允许对移动物体的距离扫描，只对场景连续性和反射率有适度的假设。我们描述了一个实现，集成了这些新的代码与实时算法跟踪条纹边界和确定深度。我们的系统使用一个标准的摄像机和DLP投影机，并产生密集的距离图像在60赫兹与100？精度超过10厘米工作体积。作为一个应用程序，我们演示了创建完整的刚性物体模型：物体在扫描器前面用手旋转，连续的距离图像会自动对齐。

 

采用结构光方法实现动态目标的三维轮廓重构

图像记录设备通常只能记录客观世界的二维信息,丢失了深度信息。在工业生产、逆向工程、医疗诊断等领域中的很多情况下需要采集目标物体的三维信息,三维轮廓重构技术随着实际应用的需求而不断发展。其中基于彩色编码结构光的三维重构技术由于具有非接触、精度高、易实现等优点日益成为研究热点。彩色编码的方法有两种：时序编码法和空间编码法。本文着重对空间编码方法进行了研究,最终构造了一种彩色空间编码法,实现了动态目标的三维重构。 论文的主要内容包含以下几个方面： 首先,分析了三维轮廓重构技术的发展历史和现状,比较了各类三维轮廓重构方法的优点和缺点,总结了彩色编码结构光在三维轮廓重构技术中的优势。详细介绍了彩色编码结构光法的原理,并完成了三维重构过程的数学建模。 其次,研究了时序编码法中编码图选用颜色种类的多少与投影图数量的关系,得出了一种较好的组合方式,并完成了一套时序编码方案,通过实际的实验,验证了此编码方案的可行性,同时研究了解码过程中对编码图像的处理方法,得到了很好的效果。 再次,本文的重点是构造了一套彩色空间编码方案完成了动态目标的三维轮廓重构。通过前两部分内容的分析与结论,研究了一种应用颜色种类少、解码精度高、以排列组合的方式生成空间编码图案的方法。编码图案中以四根彩色条纹为一个组合,同一个组合中不相邻的条纹允许有相同颜色的重复,这样在测量相同面积的目标物体时,能够减少编码所需颜色的种类,降低了解码过程中颜色识别的难度。最终通过实验证明了此方法对动态目标的三维重构行之有效。 最后,对实验结果进行了误差分析。通过对标定块三维重构数据结果的分析,得出了整个三维重构系统的测量精度。

三维面型重构中的分区正弦结构光编码算法

摘　要： 针对表面轮廓复杂度较高物体的三维面型重构时,单一条纹频率不能满足高精度测量要求,提出一种基于区域分割的正弦结构光编码算法。该算法根据被测物体不同区域表面轮廓特征,设置不同频率条纹,在图像区域分割的基础上编码对应光栅,根据相位调制方法,完成被测物体的三维面型重构。本论文完成了结构光的分区编码,实现表面轮廓较复杂物体的三维面型重构,所提算法对今后三维重构技术的进一步研究具有理论指导意义和实际应用价值。

复杂形体的三维视觉测量

摘要

结构光视觉测量系统采用一个投影仪代替双目视觉系统中的一台摄像机，主动投射光模式，光模式经过场景调制后，由摄像机捕获场景调制图，对捕获的模式图像进行解码，与投射模式特征量匹配，找出各个对应点，利用三角原理，完成三维重构。 　　结构光视觉测量系统能有效解决双目立体视觉测量匹配难的问题。采用的是主动投射的方式，投影仪投射模式特征已知，只要对捕获图像进行解码即可得到两幅具有对应关系的模式图像，利用编码的特征量可准确找出对应匹配点。 　　结构光视觉测量被认为是最可靠的三维测量技术之一，本文研究采用基于正弦光栅的时间编码方... 展开 结构光视觉测量系统采用一个投影仪代替双目视觉系统中的一台摄像机，主动投射光模式，光模式经过场景调制后，由摄像机捕获场景调制图，对捕获的模式图像进行解码，与投射模式特征量匹配，找出各个对应点，利用三角原理，完成三维重构。 　　结构光视觉测量系统能有效解决双目立体视觉测量匹配难的问题。采用的是主动投射的方式，投影仪投射模式特征已知，只要对捕获图像进行解码即可得到两幅具有对应关系的模式图像，利用编码的特征量可准确找出对应匹配点。 　　结构光视觉测量被认为是最可靠的三维测量技术之一，本文研究采用基于正弦光栅的时间编码方法，利用正弦光栅绝对相位作为特征量，编解码该特征量，由于正弦光栅绝对相位具有唯一性，以该唯一性作为匹配的依据，寻找对应点。采用三步相移光栅法投射物体，投射光栅分为水平和竖直两个方向，捕获场景调制后的图像，求出包裹相位图，对包裹相位图进行解缠，得到绝对相位图，由绝对相位图的相位特征寻找对应点。 　　由于复杂形体表面深度信息更繁杂多变，相位解缠错误或误差更易出现，解缠难度大。而相位解缠的精度和速度直接关系到最后测量的精度和速度，所以本文着重研究了相位解缠的算法。主要研究内容包括： 　　首先，概述了三维视觉测量的常用方法与原理，进而引申到相位测量中的相位解缠，对现有相位解缠算法进行分类归纳。总结出这些算法各自的优缺点，分析其理论依据与实践中算法鲁棒性和速度，为新算法的提出奠定基础。 　　其次，研究了质量图引导解缠算法的优化。质量图引导法是比较通用的高精度解缠算法，但其处理较大图像十分费时。采用优先级队列、索引链表等处理解缠次序，可有效降低算法的时间复杂度，减少处理时间。 　　再次，设计两种新的相位解缠算法。一种是螺旋形由点到面解缠法；一种基于构造边解缠法，由相邻两像素质量值构造水平与竖直权值边，根据边权值的大小引导相位解缠。解缠过程以两像素点所构成边为单位，逐次解缠所有像素点，有效解决了由于区域不连续、测量遮挡或环境噪声对解缠精度的影响。 　　最后，利用绝对相位唯一性，确定点在投射模式中的位置，生成匹配点坐标矩阵，进行三维重构。利用实验结果对比验证上述算法的有效性。

基于投影结构光法实现动态目标的三维重构

摘要

近年来,三维重构技术在逆向工程、机器人导航、医学图像处理、工业产品检测等领域都有着非常广泛的应用。投影结构光法三维重构技术由于其具备非接触、速度快、精度高、成本低等优势日益成为研究热点。本文重点对基于投影单幅彩色条纹结构光图案的空间编码三维重构技术进行了研究,在此基础上又提出了时空混合编码方法,通过图像处理等相关算法,最终实现了目标物体的三维重构。 论文内容主要包含以下几个方面： 首先,分析了目前三维重构技术的研究意义及发展趋势,对多种三维重构方法进行了简单的原理分析,并比较了它们的优缺点。对投影结构光法三维重构技术中的编码方法进行了分析讨论,确定了本文所采用的编码方法的理论基础。 其次,研究了一种基于De Bruijn序列的空间编码方法,这种编码具有采用颜色少、空间周期长以及解码精度高等优势。在此基础上提出一种时空混合编码方案,并分析了两种编码方法各自具备的优势以及适用场合。 再次,本文针对编码条纹的特性,采用抗干扰能力强的条纹边界提取算法、简单且有效的颜色识别方法以及高效的De Bruijn序列的解码算法,对采集到的图像进行处理,从而完成调制后的条纹图像的解码过程。 最后,搭建了三维重构实验平台,进行系统标定与设备标定,对多个具有一定难度的目标物体进行了实验,通过对比分析多组实验结果、计算测量误差,验证了本文提出方案的可行性。

基于彩色编码的结构光动态三维测量及重构技术研究

形体三维测量技术已广泛应用于反求工程、产品质量检测、物体识别等领域,但多为静态测量