飘零过客

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。

Moveit！功能包是最常用的工具包，主要用来进行轨迹规划。Moveit！配置助手用来配置一些在规划中需要用到的文件，非常关键。

介绍 ROS 中的时刻、时间间隔、定时器的定义和应用。

ROS 单线程与多线程 Spinning

Moveit!是目前针对机械臂移动操作的最先进的软件。它综合了运动规划、控制、3D感知、运控学、控制和导航的最新成果，提供了开发先进机器人应用的易用平台，为工业、商业和研发等领域的机器人新产品的设计和集成体用评估。

gazebo_ ros_pkgs 功能包实现了ROS和Gazebo集成。它提供了消息、服务、动态参数配置等功能接口，可以用来在Gazebo 中进行机器人的仿真。

gazebo 可以主要用来进行机器人动力学的仿真。

在虚拟机中的linux上运行gazebo的时候，gazebo窗口闪退，并提示问题：VMware: vmw_ ioctl_command error Invalid argument.

如何建立自己的机器人并在gazebo中进行仿真？来总结一下具体的步骤。

打开Gazebo的方式主要有两种：rosrun 和 roslaunch。

如何设置模拟控制器来驱动机器人关节？必须预先安装 ros_control, ros_controllers。

在机器人仿真中，URDF模型包含了机器人运动学和动力学的所有特征，可以自动进行运动学和动力学建模。

ROS的系统主要被分成了三部分：文件系统级（Filesystem）计算图级（Computation Graph）开源社区级（Community）

ROS Moveit! 功能包安装

机器人操作系统 ROS 一般可以采用 apt-get的方式进行安装，可以根据自己的Ubuntu的具体版本下载相应的ROS版本进行安装。安装前1、配置软件库： Ubuntu repositories。 在桌面点击“Ubuntu Software”，选择“software & update”，选中 “restricted,” “universe,” and “multiverse” ，如下图所示。

ROS安装，经常出现问题: E: Unable to locate package ros-indigo-desktop-full解决的方法

MoveIt！是一个被广泛应用的开源软件，可以用于机械臂的操纵、运动规划、3D感知、运动学、控制及导航等。

ROS launch 文件： 为了方便、高效地操作多个节点，可以编写 .launch 文件，然后用 roslaunch 命令运行。

CMakeLists.txt 文件 为 CMake build 文件。是 CMake 编译系统中软件包的输入。描述如何编译代码、安装到哪里。

用来描述关节和驱动器之间的关系。可以定义关节传动比和连杆之间的关系等。 通过复杂的转化可以把多驱动器和多关节联系在一起。

描述连杆的运动学和动力学性质，描述包含惯量矩阵、可视化信息等的刚体连杆。下面是一个简单的例子：<link name="my_link"> <inertial> <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/> <mass value="1"/> <inertia ixx="100" ixy="0" ixz="0" iyy="100" iy

描述关节的运动学和动力学属性。描述关节的运动范围。

描述机器人系统的运动学和动力学属性。

描述某一时刻机器人模型的状态。

package.xml 文件 和 manifest 文件类似，描述功能包的属性，包括功能包的名字、版本号、作者、维护者、通行证 以及所以来的功能包。