2.ROS文件系统指南final

安装与设置你的ROS环境（rawmeat:wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem)

描述：这个教程介绍了ROS文件系统的概念，包括使用roscd, rosls, and rospack命令行工具。
教程等级：初学者
下一个教程：创建一个ROS package

（只介绍catkin）

内容:

1. 预先条件
2. 文件系统概念的快速浏览
3. 文件系统工具
   
   1. 使用rospack
   2. 使用roscd
      1. 子目录
   3. roscd log
   4. 使用rosls
   5. Tab 补全
4. 复习

1.预先条件

对于这篇教程我们将会检查ROS-tutorial中的一个教程，请使用以下命令安装：

$ sudo apt-get install ros--ros-tutorials

将‘< distro >‘（包括’< >’）替换成你的ROS版本名（例如indigo, kinetic, lunar等）

2.文件系统概念的快速浏览

• Package: package是ROS代码的软件组织单位。每个package可以包含库，可执行文件，脚本，或其他的artifact
• Manifest（package.xml）：一个manifest是一个package的描述。它定义了package之间的依赖文件，捕捉package的测试文件，例如版本，维护者，证书等。

Show - - - - - Note about stacks

3.文件系统工具

代码在许多ROS package之间传播，使用类似于ls与cd的命令行工具导航是非常无聊的，所以ROS为您提供工具。

3.1使用 rospack

rospack允许你得到关于package的信息。在这个教程中我们只会使用find选项，返回package的路径。
用法：

$ rospack find [package_name]

例子：

$ rospack find roscpp

将会返回：

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

如果你从Ubuntu Linux的apt安装了ROS kinetic你将会看见：

/opt/ros/kinetic/share/roscpp

3.2使用roscd

roscd是rosbash套装的一部分。它允许你直接改变到一个packaeg或者栈的目录（cd）。
用法：

$ roscd [locationname[/subdir]]

为了证明我们已经改变了roscpp package目录，运行这个实例：

$ roscd roscpp

现在让我们打印工作目录，使用Unix命令pwd：

$ pwd

你应该看见：

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

你将会看见YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp与rospack find在先前例子中给出的是相同的路径。
注意到roscd，和其他的ROS工具一样，只会找到在你的ROS_PACKAGE_PATH中列举出来的ROSpackage。为了看见你的ROS_PACKAGE_PATH中有什么，输入:

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

你的 ROS_PACKAGE_PATH应该包含一个目录的名单，其中ROSpackage被冒号分开。一个典型的ROS_PACKAGE_PATH看起来类似于：

/opt/ros/kinetic/base/install/share
类似于其他的环境路径，你可以向ROS_PACKAGE_PATH增加额外的目录，每个路径被一个冒号’:’分开。

3.2.1 子目录

roscd 可以移动到一个package或者stack的子目录。
尝试：

$ roscd roscpp/cmake

$ pwd

你将会看见：

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake

3.3 roscd log

roscd log将会带你去ROS储存log文件的文件夹。注意到如果你没有运行任何ROS程序，这个将会报告一个错误，说这个不存在。
如果你之前已经运行了一些ROS程序，尝试：

$ roscd log

3.4 使用 rosls

rosls是roabash组件的一部分。它允许你在一个package中ls目录，使用名称而不是绝对的路径。
用法：

$ rosls [locationname[/subdir]]

例子：

$ rosls roscpp_tutorials

将会返回：

cmake launch package.xml srv

3.5 Tab 补全

打出完整的package名称可能是无聊的，在之前的例子中，roscpp_tutorials是一个相当长的名字。幸运的是，有一些ROS工具可以支持TAB补全
输入以下内容开始：

$ roscd roscpp_tut<<< now push the TAB key >>>

在按TAB键之后，命令行将会尽可能多地填充：

$ roscd turtle

但是，当有许多package以turtle开头的情况下，再按TAB一次，这将会展示所有的以turtle开头的ROS package：

turtle_actionlib/ turtlesim/ turtle_tf/

在命令行你将会有：

$ roscd turtle

现在打一个s在turtle之后，按TAB：

$ roscd turtles<<< now push the TAB key >>>

既然现在只有一个以turtle开头的package，你将会看见：

$ roscd turtlesim/

如果你想要看看最近安装的package的名称，你可以使用tab实现：

$ rosls <<< now push the TAB key twice >>>

4.复习

你可能会注意到ROS的命名模式：

• rospack = ros + pack(age)
• roscd = ros + cd
• rosls = ros + ls

这个模式适用于许多ROS工具。
现在你可以在ROS中遨游了，让我们创造一个package。