ros系统学习之Catkin编译系统

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分类专栏： ros系统 文章标签： ros 编译
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版权

《一》基本概述

（1）一个可执行程序的生成：源代码的编译和链接
（2）Catkin集成了Cmake和make的功能，一条命令就可以将源代码生成可执行程序。
（3）Catkin的工作过程：
在这里插入图片描述（4）ros存在两种编译系统：rosbuild和Catkin，但rosbuild逐步被淘汰掉。
（5）Catkin是对包进行操作的。

《二》Catkin工作条件

两个不可缺少的文件：
描述包的xml文件：package.xml
构建package所需要的Cmake文件：
CmakeLists.txt

《三》Catkin工作原理

在这里插入图片描述

《四》Catkin使用

在这里插入图片描述

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