机器人硬件需求描述标准化

描述轮式移动机器人的硬件需求时，要尽量将需求文件标准化。轮式移动动机器人的硬件需求规格文件是作为开发输入原始文件。该文件是整个硬件设计的参数规格依据。文件内容将描述详尽机器人参数要求以及一些关键作业要素实现逻辑。

需求文件可能由不同人员协作完成，在协作编制过程中会出现描述一致性、全面性的问题。为了减少因协作引起的文件完备性问题，需要建立描述标准化机制。标准化文件模板需要将机器人可能涵盖的要素以及关键特征分成不同需求类别进行限定，同时要分类约束描述规范。

轮式机器人的硬件要素会包含有以下方面：

外形尺寸约束：需要在文件中描述关键尺寸的约束条件，基本长、宽、高、底盘距离地面高度、传感器安装位置、传感器分布、外设功能硬件分布、充电位置、把手位置等等。通过外形尺寸约束能够了解到机器人展现在外部与传感器也用户使用的功能部件。

运动性能约束：将要描述清楚轮式机器人的速度、定位精度、运送能力、爬坡能力、越障能力、跨越沟槽能力、转向半径、角度定位精度、是否需要支持全向移动等信息。这些运动性能指标是与机器人作业能力息息相关。

通信能力：机器人为了能够实现不同业务，要具备有通信能力。通信方式可能是wifi、4G、433M、蓝牙、ZigBee等等这些通信要求，是根据机器人本身的业务场景进行约束定义。同时要约束这些单元是否要能够更换资费、更换模块。4G是否要能够方便更换不同SIM卡。要将通信强度要求在规格列表中描述清楚。或者将期望实现的通信能力达到怎样的状态描述完备。

外设功能：外设功能包含的内容最为丰富。机器人在不同业务场景会包含的外设功能不同。可能包含的外设设备有：液晶屏、触摸板、人脸识别、监控摄像头、PM2.5环境传感器、温湿度传感器、MIC、喇叭、指纹识别、扫码模块、雨量传感器、红外测温、语音识别等等。这些外设是为了完成特定执行任务需要借助的电子模块单元手段。针对不同外设需要达到的精度、可靠性、环境应用要求要在文件中详尽描述。

运维要求：机器人使用过程中不可避免会出现需要维护保养的情况。制定机器人硬件需求文件中，要将运维要求包含在里面。运维要求至少包含有：检修维护窗口设计、电池更换要求、外置通信要求、壳体拆装要求等方面。

环境适应性要求：机器人是处于一定的环境中运行，必须要满足一定的适应性要求。尤其是在温度、电磁兼容方面，不同应用场景的机器人会有非常大差异。机器人设计需求文件中要将这部分内容描述清楚。主要涉及到的要素包含有：温度、湿度、EMC要求、振动要求、噪声、防水性等要求。这些指标要根据实际应用场景制定合理的参数要求，等级要求越严格机器人的设计难度和成本会急剧上升。