Singularity容器笔记（一）创建Ubuntu16.04容器并安装ROS

申明：自用
本机系统：Ubuntu20.04.1（官方下载链接）
Singularity版本：3.9.2

1. 安装 Singularity

下面链接无障碍安装：
https://sylabs.io/guides/3.9/user-guide/quick_start.html

2. 步骤

（1）创建Ubuntu16.04容器
（2）编写def文件
（3）进入容器
（4）安装ROS（kinetic）

3. 编写def文件

在你想防止容器的文件夹下创建一个“.def”文件（ubuntu16.def）并复制下列内容：

Bootstrap: docker
From: ubuntu:16.04

%post
	apt-get -y update
	apt-get -y upgrade
	apt-get -y install lsb-release gnupg2
	apt-get install sudo

%environment

4. 创建Ubuntu16.04容器

sudo singularity build --sandbox ubuntu16.04(name_of_sandbox) ubuntu16.def

5. 进入容器

sudo singularity shell --writable ubuntu16.04(name_of_sandbox)

6. 安装ROS（kinetic）

按照下面链接安装（我会再写一遍）：
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Singularitu> sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Singularitu> sudo apt install curl

Singularitu> curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

Singularitu> sudo apt-get update

Singularitu> sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Singularitu> source /opt/ros/kinetic/setup.bash

安装成功！