在MPU9250的实际使用中、发现绕着Z轴在缓慢旋转的过程中、yaw会出现较大的误差、记录的角度明显小于实际角度;(实际90°记录80°);
看芯片手册介绍如下:
One die houses the 3-Axis gyroscope and the 3-Axis accelerometer. The other die houses the AK8963 3-Axis magnetometer from Asahi Kasei Microdevices Corporation.
其中对于yaw数据产生较为明显影响的是the 3-Axis gyroscope;
根据数据手册中的介绍,当满量程为2000°/s时,分辨率为16.4LSB/(°/s);
将满量程设置为250°时,分辨率会提升为131LSB/(°/s);
开发测试的硬件环境为“正点原子-阿波罗开发板”,软件为“HAL库版本-MPU9250九轴传感器实验”;
根据mpu_dmp_init()->mpu_init()->mpu_set_gyro_fsr(2000)——修改为250;
修改过后,DMP在计算较为缓慢的移动时,准确度大大提高。