2019年3月5日-MPU9250使用（二）

最新推荐文章于 2024-09-20 21:04:15 发布

y_software

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分类专栏： IMU学习 STM32 机器人相关文章标签： MPU9250

本文链接：https://blog.csdn.net/y_softwave/article/details/88240618

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为提高精度，尝试用MPU9250的Z轴角速度数据自行计算角度，但遇到初始角度漂移和数据噪声问题。添加初始误差修正后，效果仍不理想。引入滤波器平滑数据，发现单靠陀螺仪测量和设备安装角度的不确定性导致计算不准，需要考虑实际应用中的偏移校正。

摘要由CSDN通过智能技术生成

感觉MPU6050的DMP算的不准，想YAW只与Z轴的角速度“gyroz”有关，只有一个参数的话，自己写个公式计算一下应该更准确；

尝试自己写，首先

MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);    //得到陀螺仪数据

然后，记录两次计算的时间间隔

TIM3_Init(5000-1,9000-1);       //定时器3初始化，(定时器3挂在APB1上，时钟为HCLK/2)，HCLK = 180MHz，定时器时钟为90M，分频系数为9000-1，所以定时器3的频率为90M/9000=10K，也就是1s计数为10K。
自动重装载为5000-1，那么定时器周期就是500ms（这个不重要）

最后就是计算，角速度的积分就是角度了

ys1_yaw = = ys1_yaw + gyroz/63.5*(TIM3->CNT)；
//63.5因为我设置的满量程范围为正负500°
if(ys1_yaw > 180)
{
	ys1_yaw = ys1_yaw-360;
}
else if(ys1_yaw < -180)
{
	ys1_yaw = ys1_yaw+360;
}
//将角度限制在正负180°

然后，失败了。

角度一直在转圈圈，分析数据得知，gyroz有初始值；添加初始误差修正；