Odom、base_link、Map

最新推荐文章于 2024-01-27 14:02:51 发布
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文章标签： SLAM Odom
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本文链接：https://blog.csdn.net/yaked/article/details/129818420
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首先计算odom->base_link,利用里程计传感器如编码器通过dead reckoning求得，odom计算了从开始位置到现在机器人走了多远、旋转了多少度。最后根据题目中已经计算出的计算出的map->base_link的坐标变换（可以通过AMCL求得）和刚刚通过dead reckoning求得的odom->base_link关系，根据tf关系求得map–>odom的坐标变换。 

Odometry 通俗解释

http://en.wikipedia.org/wiki/Odometry

 

yaked19
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ROS中map、odom、base_link等坐标系关系的理解
czsnooker的博客
10-08 5434
概述 关于base_link与base_footprint的关系请参考我的：amcl配置需要特别注意的问题这篇文章。 要回答的问题 1、map坐标系在导航中是什么，它与gazebo中世界坐标系又有怎样的联系？ 2、map到odom的TF变化的意义是什么？怎样得到的？ 3、odom到base_link的TF变化的意义是什么？怎样得到的 4、TF变化对于导航堆栈的意义是什么？有什么注意事项？ 回答问题1 地图是建出来的，在建图过程中，以机器人出发的起点作为map坐标系的原点。 从xacro文件在gazebo中生
rplidar使用hector_slam的hector_mapping geotiff创建地图方法
09-01
<param name="pub_map_odom_transform" value="true"/> <param name="map_frame" value="map"/> <param name="base_frame" value="base_link"/> <param name="odom_frame" value="base_link"/> <!-- Map size/...
一文看懂map、odom、base_link、laser之间的tf关系
m0_51194302的博客
08-20 1897
这三者之间的关系到底是怎样的？尤其是map坐标系到odom坐标系之间的变换，到底是有什么意义呢？我当时被这个问题也是困扰了很久。现在经过实践终于有机会记录一下拙见，如有错误，还请指正！
map、odom、base_link坐标系之间的关系
qq_34761779的博客
09-30 2505
map、odom、base_link坐标系之间的关系
ROS中map、odom、base_link坐标系的理解和这三个坐标系在AMCL中的关系
qq_39779233的博客
04-05 7882
学了ROS半年多，依旧对map坐标系、odom坐标系、base_link坐标系不是很理解，这段时间下定决心要捋清楚他们之间的关系。 map坐标系：地图坐标系，是一个固定的坐标系； base_link：机器人本体坐标系，一般和机器人的中心重合，会随着机器人的运动而运动； odom坐标系：里程计坐标系，不是固定的坐标系，是可以运动的。odom相当于是根据实际计算得到的坐标和真实坐标之间的变换虚拟出来的...
激光SLAM与ROS中，map、odom、laser_link、base_link几个坐标系和坐标转换的理解
weixin_43890835的博客
07-05 3050
由于SLAM过程中需要用到不同的传感器对环境进行感知和观测，而每一个传感器都应一种坐标系，所以在整个SLAM过程中涉及到非常多次的坐标变换，想要搞清楚SLAM的过程，需要对这些坐标变换有充分的理解，本文主要记录一下我对于激光SLAM中坐标变换的理解（ROS下）
ROS基础知识学习笔记（9）—Robot_Localization
01-20
`odom`到`base_link`的变换基于连续传感器（如IMU、里程计源、开环控制等）的最佳姿态估计，而`map`到`odom`的变换则包含了非连续传感器（如GPS、基于LiDAR的定位系统）的信息，用来处理位置估计的跳跃，确保`odom`...
基于ROS的 激光雷达+小车+IMU 的 SLAM建图定位路径规划源码+详细说明.zip
04-30
tf变换：map(地图坐标系)-->odom(里程计坐标系)——>base_link(小车基座坐标系)——>传感器坐标系(lidar、camera) ---- map-->odom 由建图算法提供 ---- odom --> base_link 由小车驱动提供 ---- base_link --> ...
基于ROS的 激光雷达+小车+IMU 的SLAM建图定位路径规划C++源码+详细项目说明.zip
06-11
tf变换：map(地图坐标系)-->odom(里程计坐标系)——>base_link(小车基座坐标系)——>传感器坐标系(lidar、camera) ---- map-->odom 由建图算法提供 ---- odom --> base_link 由小车驱动提供 ---- base_link --> ...
基于ROS实现的激光雷达+小车+IMU 的 SLAM建图、定位、路径规划基于C++实现+源代码+文档说明.zip
最新发布
06-12
tf变换：map(地图坐标系)-->odom(里程计坐标系)——>base_link(小车基座坐标系)——>传感器坐标系(lidar、camera) ---- map-->odom 由建图算法提供 ---- odom --> base_link 由小车驱动提供 ---- base_link --> ...
【ROS】map、odom、base_link坐标系与坐标系变换关系
U202113837的博客
01-27 1341
由机器人初始位姿决定。在小车启动底盘的时候建立。运动源：轮子运动，视觉偏移……轮式里程计、视觉里程计……以小车的起点为原点,以小车前进方向为X轴（在ROS中，坐标系是右手，拇指、食指和中指），张开这三个手指，相互垂直，然后食指指向正前方，此时，中指的方向就是Y轴，拇指则是Z轴。本应该不动，且和map坐标系重合的，但是因为机器人运动过程中打滑撞墙等而相对于map偏移。
ros tf 坐标系：base_link odom map base_laser理解
Coulson的博客
12-11 3215
1 前言 ros机器人系统里面，往往存在着多个坐标系系统，这些坐标系系统有着约定俗成的命名规范，便于机器人开发人员更好的理解代码，这里进行总结一下各个坐标系的含义。 关键注意的是odom坐标系，最容易理解错 2 各个坐标系 base_link坐标系 base_link是机器人本体坐标系，以底座中心为原点（一般为机器人的旋转中心）。 跟随robot一起运动，robot身上的任何零件都是以该坐标系...
【ROS基础】map、odom、base_link、laser 的理解 及其 tf 树的理解
贾亚超的博客
07-29 4342
加入了个人理解，望采纳
关于ROS中map、odom、base_link三个坐标系的理解
zysss_的博客
08-12 2055
odom到base_link的转换是由里程计源计算和发布的。然而，定位模块不发布map到base_link的转换(transform)。相反，定位模块先接收odom到base_link的transform，并使用这个信息发布map到odom的transform。
ROS小白学习历程-map/odom/base_link坐标系的关系及其转换
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02-21 1513
摘自：https://blog.csdn.net/qq_39203385/article/details/81518210 map odom base_link三者关系的通俗理解 Burning_yang 2018-05-30 10:02:00 3560 收藏 15 版权 （转载请注明作者和出处：https://yangningbocn.github.io 未经允许请勿用于商业用途） 为了更好的集成和重用软件模块，驱动，模型以及库的开发人员需要一个坐标系的共享公约。该坐标系的共享规约让开发者为
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虚境的博客
05-09 8857
在网上看了一些大佬的解释，还是感觉有点迷糊，多看了几次之后感觉好像get到了，如果说错了还请指正。 其实map和base_link都很好理解，一个是绝对坐标系，另一个是以机器人自身为原点的坐标系，很容易懂。 唯一麻烦的就是odam，里程计坐标系。 下面就以我的拙见尝试小白化地解释一下这个玩意儿。 首先，我们制定机器人路径时，使用的必然是绝对坐标系—— ...
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07-09 9399
这里已经解释的非常详细：http://www.ros.org/reps/rep-0105.html#id5 简单的描述： 1）在系统计算中，map的原点是fixed的，不会改变，而AMCL计算得到的机器人坐标（map坐标系下）我们认为是绝对准确的。 2）odometry节点根据编码器积分的结果不停地发布odom到baselink的变换（换算到xy坐标系了） 问题： odom到baseli...
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map odom base_link 是机器人定位和导航中的三个重要坐标系。 其中，map 坐标系是机器人的全局坐标系，用于表示机器人在整个环境中的位置和姿态。 odom 坐标系是机器人的局部坐标系，用于表示机器人在上一次定位后...
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