基于遗传算法的栅格法机器人路径规划研究（Matlab代码实现）

最新推荐文章于 2024-09-29 09:13:14 发布

长安程序猿

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文章标签：机器人 matlab 数据结构

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

⛳️赠与读者

💥1 概述

一、引言

二、遗传算法基本原理

三、栅格法环境建模

四、遗传算法在栅格法路径规划中的应用

五、总结与展望

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

基于遗传算法的栅格法机器人路径规划研究，可以从以下几个方面进行阐述：

一、引言

机器人路径规划是机器人学中的一个重要研究领域，它旨在帮助机器人在复杂的环境中找到从起点到终点的最优路径。遗传算法作为一种模拟生物进化过程的优化算法，因其全局搜索能力强、并行性好等特点，被广泛应用于机器人路径规划中。栅格法则是机器人路径规划中常用的环境表示方法，通过将环境划分为一系列栅格，简化路径规划问题。

二、遗传算法基本原理

遗传算法（Genetic Algorithm, GA）起源于对生物系统所进行的计算机模拟研究，是一种随机全局搜索优化方法。它模拟了自然选择和遗传中发生的复制、交叉（crossover）和变异（mutation）现象，从任一初始种群出发，通过随机选择、交叉和变异操作，产生一群更适合环境的个体，使群体进化到搜索空间中越来越好的区域，最终收敛到一群最适应环境的个体，从而求得问题的优质解。

三、栅格法环境建模

在机器人路径规划中，首先需要对环境进行建模。栅格法通过将环境划分为一系列大小相等的栅格，每个栅格表示一个可行或不可行的区域（通常用0表示无障碍物的栅格，1表示有障碍物的栅格）。这种方法简单直观，便于计算机处理。在建模过程中，需要确定栅格的大小，栅格选得小，环境分辨率大，但所需存储空间大，决策速度慢；栅格选得大，环境分辨率小，所需存储空间小，决策速度快，但可能降低发现路径的能力。

四、遗传算法在栅格法路径规划中的应用

编码与解码：
- 编码：将路径规划问题转化为遗传算法的编码问题。常用的编码方式有二进制编码、实数编码等。在栅格法中，可以将路径表示为一系列栅格的序号，形成一个染色体。
- 解码：将染色体解码为具体的路径，即根据染色体中的栅格序号，在栅格地图中绘制出相应的路径。
初始种群生成：
- 随机生成一定数量的初始染色体（即路径），每个染色体代表一个可能的路径解决方案。
适应度评估：
- 定义适应度函数来评价每个染色体的优劣。适应度函数通常包括路径长度、避障能力、平滑度等多个指标。在栅格法中，可以通过计算路径的总长度、与障碍物的距离等来衡量路径的优劣。
选择操作：
- 根据适应度值，从当前种群中选择适应度较高的染色体作为父代，用于产生下一代种群。常用的选择方法有轮盘赌选择法、锦标赛选择法等。
交叉操作：
- 对选中的父代染色体进行交叉操作，产生新的子代染色体。交叉操作体现了信息交换的思想，有助于产生更优的解。在栅格法中，可以通过交换两个路径中的部分栅格序号来实现交叉。
变异操作：
- 以一定的概率对子代染色体进行变异操作，即随机改变染色体中的某些基因（栅格序号）。变异操作有助于增加种群的多样性，避免算法陷入局部最优解。
迭代进化：
- 重复进行选择、交叉、变异操作，直到满足终止条件（如达到最大迭代次数、适应度值达到预设阈值等）。最终得到的最优染色体即为所求的最优路径。

五、总结与展望

基于遗传算法的栅格法机器人路径规划研究，通过将遗传算法的全局搜索能力与栅格法的简单直观性相结合，为机器人路径规划提供了一种有效的解决方案。未来，可以进一步探索遗传算法的改进策略，如调整交叉概率、变异概率等参数，以及结合其他启发式算法或规划方法，以提高算法的性能和效率。同时，随着机器人应用场景的不断拓展和复杂化，对机器人路径规划算法的要求也将越来越高，因此还需要不断深入研究新的算法和技术以满足实际需求。

📚2 运行结果

部分代码：

start_num = 0; % 起点编号
end_num = 399; % 终点序号
NP = 200; % 种群数量
max_gen = 50; % 最大进化代数
pc = 0.8; % 交叉概率
pm = 0.2; % 变异概率
a = 1; % 路径长度比重
b = 7; % 路径顺滑度比重
z = 1;
new_pop1 = {}; % 元胞数组，存放路径
[y, x] = size(Grid);
% 起点所在列（从左到右编号1.2.3...）
start_column = mod(start_num, x) + 1;
% 起点所在行（从上到下编号行1.2.3...）
start_row = fix(start_num / x) + 1; %Y = fix(X) 将 X 的每个元素朝零方向四舍五入为最近的整数
% 终点所在列、行
end_column = mod(end_num, x) + 1;
end_row = fix(end_num / x) + 1;

%% 种群初始化step1，必经节点,从起始点所在行开始往上，在每行中挑选一个自由栅格，构成必经节点
pass_num = end_row - start_row + 1; %每条路径的节点个数
pop = zeros(NP, pass_num);%生成种群数量*节点个数的矩阵，用于存放每个个体的路径
for i = 1 : NP %每个个体（每行）循环操作：
pop(i, 1) = start_num; %每行第一列都为起点(存入起点的编号)
j = 1;
% 此for循环用于寻找除去起点和终点所在行以外每行中的自由栅格
for row_i = start_row+1 : end_row-1 %栅格的第二行到倒数第二行循环
j = j + 1;
% 存放栅格里当前行中的自由栅格序号
free = [];
for column_i = 1 : x %从第一列到第二十列中
% 栅格对应的序号
num = (column_i - 1) + (row_i - 1) * x;
% 如果该栅格为非障碍物
if Grid(row_i, column_i) == 0
% 把此栅格的编号加入free矩阵中
free = [free num];
end
end % 栅格一行里的自由栅格查询结束，自由栅格的编号存在了向量中

free_num = length(free);
% 产生小于等于本行自由栅格数量的一个随机整数
index = randi(free_num); %X = randi(imax) 返回一个介于 1 和 imax 之间的伪随机整数标量。
% 将栅格中当前行的自由栅格矩阵free中第index个栅格编号作为当前种群的第j个节点
pop(i, j) = free(index);
end %该个体的每一行的路径节点产生完成,存入了pop的第i行中
pop(i, end) = end_num; %pop的每行第最后一列都为终点(存入终点的编号)

%% 种群初始化step2将上述必经节点联结成无间断路径
single_new_pop = generate_continuous_path(pop(i, :), Grid, x);

if ~isempty(single_new_pop)%如果这一行种群的路径不是空的，将这行路径存入元胞数组中。
new_pop1(z, 1) = {single_new_pop};
z = z + 1;
end
end

%% 计算初始化种群的适应度
% 计算路径长度
path_value = cal_path_value(new_pop1, x);
% 计算路径平滑度
path_smooth = cal_path_smooth(new_pop1, x);
fit_value = a .* path_value .^ -1 + b .* path_smooth .^ -1;

mean_path_value = zeros(1, max_gen);
min_path_value = zeros(1, max_gen);
%% 循环迭代操作
for i = 1 : max_gen
% 选择操作
new_pop2 = selection(new_pop1, fit_value);
% 交叉操作
new_pop2 = crossover(new_pop2, pc);
% 变异操作
new_pop2 = mutation(new_pop2, pm, Grid, x);
% 更新种群
new_pop1 = new_pop2;
% 计算适应度值
% 计算路径长度
path_value = cal_path_value(new_pop1, x)
% 计算路径平滑度
path_smooth = cal_path_smooth(new_pop1, x)
fit_value = a .* path_value .^ -1 + b .* path_smooth .^ -1
mean_path_value(1, i) = mean(path_value);
[~, m] = max(fit_value);
min_path_value(1, i) = path_value(1, m);
end
%% 画每次迭代平均路径长度和最优路径长度图
figure(1)
plot(1:max_gen, mean_path_value, 'r')
hold on;
title(['a = ', num2str(a)', '，b = ',num2str(b)','的优化曲线图']);
xlabel('迭代次数');
ylabel('路径长度');
plot(1:max_gen, min_path_value, 'b')
legend('平均路径长度', '最优路径长度');
min_path_value(1, end)
% 在地图上画路径
[~, min_index] = max(fit_value);
min_path = new_pop1{min_index, 1};
figure(2)
hold on;
title(['a = ', num2str(a)', '，b = ',num2str(b)','遗传算法机器人运动轨迹']);
xlabel('坐标x');
ylabel('坐标y');
DrawMap(Grid);
[~, min_path_num] = size(min_path);
for i = 1:min_path_num
% 路径点所在列（从左到右编号1.2.3...）
x_min_path(1, i) = mod(min_path(1, i), x) + 1;
% 路径点所在行（从上到下编号行1.2.3...）
y_min_path(1, i) = fix(min_path(1, i) / x) + 1;
end
hold on;
plot(x_min_path, y_min_path, 'r')