Frame map does not exist

Frame map does not exist

问题：在ros中仿真建图时，打开gazebo加载机器人模型，并打开rviz，在机器人模型中出现如下的错误：

在终端有如下的警告：

可能的原因是你的机器人模型有问题。
解决方法：在机器人模型的<base_link>中加入如下部件，具体的参数自己修改：

我分析和 < turnGravityOff > false < /turnGravityOff >有关，这一点很重要！