pixhawk debug

 在用pixhawk飞控时，不可避免遇到debug的需求，一种方法是采用log的形式，还有一种便是利用Jtag来实现on-board debug，在Pixhawk官网上，提供了三种方法：http://www.pixhawk.com/dev/jtag/start
一种是用Black Magic Probe，从这个网站：https://1bitsquared.de/products/black-magic-probe能看出来价格敢不敢再贵点

第二种是使用OpenOCD Adapters，和上一种方法一样，也是麻烦且花费高。

怎么能好吃不贵的搞定60欧元能干的事情呢？
看第三种方法：SEGGER J-Link Adapters，其实就是大家熟悉的j-link，这个某宝上一搜一大堆好吗？
笔者用手头的st-link（意法半导体的一款jtag，和j-link其实没什么区别）结合Linux中的GDB工具尝试着实现了on-board debug.
一、硬件连接
如下图所示，我们使用的是FMU SWD的10pin接口，但原板子上并没有焊，所需接插件为SAMTEC申泰连接器，型号为：FTSH-105-01-F-DV-K，某宝链接：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.1f30a53fbNRx3l&id=532978869499&_u=p1lq9d2n7ead

焊接时，接插件上有豁口一侧指向上图中IO SWD点的方向。ST-link是20Pin的jtag，而板子上是10pin的mini Jtag接口，所以需要20-10pin的转接板。某宝链接：
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.1f30a53fbNRx3l&id=552375541393&_u=p1lq9d2n161a
st-link TB上一大堆，也就20元左右，在连接时，将转接板20pin一端插入ST-link 20pin接口，接口有凸出的部分，方便定位，将10pin端插入pixhawk电路板，硬件连接完成。
二、 软件使用
测试环境：Ubuntu16.04LTS &VMwareWorkstation12
需要搭建一个GDBsever环境,从github下载stlink驱动，链接为stlink，解压文件，安装是可能会出现却依赖文件，automake dh-autoreconf libsub-1.0.0-dev,没安装的话sudo apt-get install autmake libusb-1.0.0-dev dh-autoreconf.或者去http://pan.baidu.com/s/1c13dZ5e
拷贝并解压缩在某文件夹下X，在X/stlink下有一个README.md，里面有对stlink使用方法介绍：
在终端，CD到该文件夹下：x/stlink/build/Release/src/gdbserver，在一个终端中敲入./st-until运行gdbserver，此时应保证stlink已通过USB连接电脑

运行成功时，会显示server在监听端口4242.
在第二个终端，进入Firmware ，make之，但需要加入编译条件，整句命令行如下：make px4fmu-v2_default PX4_CMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
此时大概率出现flash overload错误，解决方法：将nuttx_px4fmu-v2_default.cmake文件中的配置中的一部分modules注释掉，在firmware中的路径为/Firmware/cmake/configs/nuttx_px4fmu-v2_default.cmake。
打开第三个终端，cd到文件夹以下文件夹，X表示固件库文件放置位置。
X/Firmware/build_px4fmu-v2_default/src/firmware/nuttx
在终端中敲入arm-none-eabi-gdb firmware_nuttx即可进入gdb

此时回车即可。
在gdb中写tar ext:4242 即可连接server（此部分内容可在上文提到的README.md文件中有详细说明）

利用 b +函数名即可设置断点
Info b 查看所有断点
delete + 断点序号 删除断点
delete 删除所有断点
load 通过gdb刷新固件中的程序
run 运行程序
continue 继续运行中断了的程序
next 运行到断点后 使用

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