pixhawk双机通信测试例子

本文针对mavlink和topic有一定熟悉的读者。

Pixhawk自有固件，mavlink程序主要是针对pixhawk与地面站通信的。所以要实现双机通信需要修改一些代码。这里主要是利用example/px4_mavlink_debug这个例子。

Pix1：用于接收pix2发送过来的信息，并将信息转发给地面站。

Pix2：用于向pix1发送信息。

 

Pix1：

（1）、将config_px4fmu-v2_default.mk中

MODULES                  +=examples/px4_mavlink_debug中注释去掉。

（2）、src/modules/mavlink/mavlink_messages.cpp 中添加

#include <uORB/topics/debug_key_value.h>

（3）、src/modules/mavlink/mavlink_receiver.h 中添加

                   #include<uORB/topics/debug_key_value.h>

                   voidhandle_message_debug_mavlink_value(mavlink_message_t *msg);