【ROS/节点与package】C++版本

由于今天晚上吃了夜宵，写点有意思的东西哈哈哈哈。

在ROS 的基础学习里面，一个重要的基础是rostopic中消息的发布与订阅，一个简单的例子嘿嘿。

一.节点与包的联系

在机器人操作的学习里，要运作一个机器人需要很多部分的一起作用，就像一个手机里面有很多APP，APP相当于一个pacakge,然后APP里面有许多功能，相当于一个一个的节点node。节点之间的合作运行就可以控制机器人的运作。

那各个节点如何联系起来？就需要一个共同的话题叫rostopic。

比如今天晚上fan跟xie想吃夜宵，那么他们就需要一个共同的话题ye_xiao_topic，那么他们两个才能互相联系起来

二.编写程序

2.1创立工作空间与pacakge

首先打开Ctrl+Alt+T打开终端，输入以下指令：完成对pacakge的创建。

mkdir -p catkin_ws/src//创建工作空间
cd catkin_ws/src //进入到工作空间中的src文件
catkin_create_pkg fan_pkg rospy rpscpp std_msgs//catkin_create_pkg<包的名称><依赖项>

2.2利用vscode进行程序的编写

2.2.1信息发布者节点的编写

在文件fan_pkg下打开终端输入code package.xml，然后回车【输入一半可以用Tab键自动补全，方便检查拼写是否错误】。命令将会将工作空间自动导入到vscode。

进入我们的vscode 编写程序，点击src右键新建文件取名fan_node.cpp创建一个C++文件,进行我们信息发布节点的一个编写,相当于消息发布者需要在群里管理员的管理下进行消息的发布，其中while（ros::ok()）是ros中自带的，帮助我们在终端里面结束程序，跳出循环。代码如下：

#include<ros/ros.h>//ros库中的头文件
#include<std_msgs/String.h>
int main(int argc,char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"fan_node");//对节点进行初始化
    ros::NodeHandle nh;//此变量相当于群管理员
    ros::Publisher  fan=nh.advertise<std_msgs::String>("ye_xiao_topic",10);
//加入群聊ye_xiao_topic
    while (ros::ok())//一直在群聊发消息寻找饭搭子。
    {
        /* code */
        printf("好罪恶，快一起吃夜宵!\n");
        std_msgs::String msg;//定义在群里面要发送的消息类型是std_msgs中的String类型
        msg.data="吃炒米粉，吃炸鸡！";//不断在群消息里面发消息寻找饭搭子
        fan.publish(msg);//fan将消息发布出去
    }
}

 对所写代码进行编译环境的配置在工作去找到Cmake.Lists.txt文件双击打开，在build一栏下面Declare a C++ executable一栏下面【双#表示解释，单#表示指令】，将单#那一条指令，add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/fan_pkg_node.cpp)粘贴复制到最下面。并将其修改为add_executable(fan_node src/fan_node.cpp)，括号的内容表示（什么节点/待编译的文件）。除此之外，build的最后的三行指令同样去掉单#复制到文件的最末尾，将target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node修改为target_link_libraries(fan_node，最终修改之后如下图所示：

 

2.2.2 消息订阅者的程序编写

按照以上内容重新创建包与节点与文件，此时我创建的为xie_node，进入vs进行程序的编辑，由于我们是消息订阅者，可以写一个回调函数，将接受到的消息打印出来，涉及到一个新的函数ros::spinOnce();相当于一会儿又进行对群里的消息进行窥屏，嘿嘿。程序代码如下：

#include<ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>
void xie_callback(std_msgs::String mgs)
{
    ROS_INFO(mgs.data.c_str());//进行数据类型的一个转换，来接受fan发送的消息
}
int main(int argc,char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");//设置本地模式，不然中文显示乱码
    ros::init(argc,argv,"xie_node");//对节点进行初始化
    ros::NodeHandle nh;//定义群管家
    ros::Subscriber xie=nh.subscribe("ye_xiao_topic",10,xie_callback);
    //相当于进群申请，已加入群聊，加入ye_xiao_topic

    while (ros::ok())//循环里面不断的对群消息进行窥屏
    {
        /* code */
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

 最后像以上内容一样进行编译文件配置。

三.运行节点

打开终端输入以下指令：

cd catkin_ws //进入工作空间
catkin _make //编译

成功之后就像以上一样进行source ./devel/setup.bash

然后进行roscore,再打开新的终端运行rosrun <包的名称> <节点名称>，最后开一个新的终端运行另一个节点。，代码如下：

roscore //启动ros核心,第一个终端
rosrun fan_pkg fan_node //第二个终端，运行节点
rosrun xie_pkg xie_node //第三个终端，运行节点

运行结果如下：