ROS的安装【Ubuntu18.04版本】

stupdf

已于 2024-01-06 11:27:29 修改

阅读量1.1k

点赞数 37

文章标签：机器人 ubuntu

于 2024-01-06 11:24:37 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/yeah111_/article/details/135422839

版权

本文详细描述了在Ubuntu系统上安装RobotOperatingSystem(ROS)的步骤，包括设置sources.list、获取密钥、安装过程、配置环境，以及解决遇到的问题，如DNS解析、文本编辑器缺失和rosdep初始化等。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS是机器人学习所需要用到的平台软件，记录一下装的过程，为下一次重装节省一下时间嘻嘻。

一.设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

二.设置密匙

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

【在设置密匙的时候可能会遇见以下问题，没有找到有效的openPGP数据】

```
gpg: no valid OpenPGP data found.
```

【解决方案如下】

sudo apt install curl    # if you haven't already installed curl    //该命令执行后在当前目录下保存一个ros.ac的文件


curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - 
【运行第一条指令时，可能会出现以下错误】

【问题原因】DNS服务器在解析时出现了问题

【解决办法】更改本机的DNS设置【vim编辑器 i表示编辑模式】

```
sudo vim /etc/resolv.conf
```
按照以上内容更改，最后按住ESC进入命令模式，输入:wq，再按Enter建便可进行保存
【注意更改的时候】nameserver 127.0.0.53前面会有#

【新安装的Ubuntu可能没有文本编辑器】出现以下报错

【解决办法】安装vim编辑器，输入以下命令后，再次运行更改DNS的命令

sudo apt-get install vim  //安装vim
vim --version     //可查看是否安装好vim

这样编辑完成之后，再运行下指令进行密匙的添加

sudo apt install curl    # if you haven't already installed curl    //该命令执行后在当前目录下保存一个ros.ac的文件
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

三.安装

首先，得确定Debian软件包索引的是最新的

sudo apt update

然后再运行以下指令

sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo apt install ros-melodic-desktop
sudo apt install ros-melodic-ros-base

四.配置环境

source /opt/ros/melodic/setup.bash   //首先运行脚本
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential                  //安装构建ROS的依赖项
sudo apt install python3-rosdep//首先安装rosdep，rosdep为ros的工具
sudo rosdep init//初始化
rosdep update//更新

【初始化rosdep时可能会遇到以下问题】境外资源被屏蔽

【解决方法可以参考以下这篇文章】

rosdep-CSDN博客

成功之后，重新运行，便可以实现rosdep的正常初始化与更新。

```
sudo rosdep init
rosdep update
```

五.检测ros是否安装成功

roscore //第一个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node//第二个终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key//第三个终端

控制键盘的上下左右键便可以左右移动，说明你的ros安装成功了