7、moveit注意事项
你好! 这是你开始使用 moveit 。需要注意以下内容。
1 - 圆弧轨迹规划
我们依据笛卡尔空间进行圆弧轨迹规划:
根据以上理论,就可以实现圆弧的分割。
-
创建一个工作空间probot_anno_ikfast_manipulator_plugin ,用来实现圆弧轨迹规划相关代码;
-
CMakelists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.12)
project(probot_anno_ikfast_manipulator_plugin)
add_compile_options(-std=c++11)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
moveit_core
pluginlib
roscpp
tf_conversions
)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
catkin_package(
LIBRARIES
CATKIN_DEPENDS
moveit_core
pluginlib
roscpp
tf_conversions
)
include_directories(include)
set(IKFAST_LIBRARY_NAME probot_anno_manipulator_moveit_ikfast_plugin)
find_package(LAPACK REQUIRED)
add_library(${IKFAST_LIBRARY_NAME} src/probot_anno_manipulator_ikfast_moveit_plugin.cpp)
target_link_libraries(${IKFAST_LIBRARY_NAME} ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES} ${LAPACK_LIBRARIES})
install(TARGETS ${IKFAST_LIBRARY_NAME} LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION})
install(
FILES
probot_anno_manipulator_moveit_ikfast_plugin_description.xml
DESTINATION
${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)
- package.xml ;
<?xml version='1.0' encoding='UTF-8'?>
<package format="2">
<name>probot_anno_ikfast_manipulator_plugin</name>
<version>0.0.0</version>
<description>The probot_anno_ikfast_manipulator_plugin package</description>
<maintainer email="zz@qq.com"> zz</maintainer>
<license>Apache V2.0</license>
<!-- <doc_depend>doxygen</doc_depend> -->
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
<export>
<moveit_core plugin="${prefix}/probot_anno_manipulator_moveit_ikfast_plugin_description.xml"/>
</export>
<build_depend>moveit_core</build_depend>
<build_depend>liblapack-dev</build_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>tf_conversions</build_depend>
<build_depend>pluginlib</build_depend>
<exec_depend>moveit_core</exec_depend>
<exec_depend>liblapack-dev</exec_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<exec_depend>tf_conversions</exec_depend>
<exec_depend>pluginlib</exec_depend>
</package>
-
增加 src 中源码;
-
全新的 KaTeX数学公式 语法;
-
增加了支持甘特图的mermaid语法1 功能;
-
增加了 多屏幕编辑 Markdown文章功能;
-
增加了 焦点写作模式、预览模式、简洁写作模式、左右区域同步滚轮设置 等功能,功能按钮位于编辑区域与预览区域中间;
-
增加了 检查列表 功能。
功能快捷键
撤销:Ctrl/Command + Z
重做:Ctrl/Command + Y
加粗:Ctrl/Command + B
斜体:Ctrl/Command + I
标题:Ctrl/Command + Shift + H
无序列表:Ctrl/Command + Shift + U
有序列表:Ctrl/Command + Shift + O
检查列表:Ctrl/Command + Shift + C
插入代码:Ctrl/Command + Shift + K
插入链接:Ctrl/Command + Shift + L
插入图片:Ctrl/Command + Shift + G
查找:Ctrl/Command + F
替换:Ctrl/Command + G
合理的创建标题,有助于目录的生成
直接输入1次#,并按下space后,将生成1级标题。
输入2次#,并按下space后,将生成2级标题。
以此类推,我们支持6级标题。有助于使用TOC
语法后生成一个完美的目录。
如何改变文本的样式
强调文本 强调文本
加粗文本 加粗文本
标记文本
删除文本
引用文本
H2O is是液体。
210 运算结果是 1024.
插入链接与图片
链接: link.
图片:
带尺寸的图片:
居中的图片:
居中并且带尺寸的图片:
当然,我们为了让用户更加便捷,我们增加了图片拖拽功能。
如何插入一段漂亮的代码片
去博客设置页面,选择一款你喜欢的代码片高亮样式,下面展示同样高亮的 代码片
.
// An highlighted block
var foo = 'bar';
生成一个适合你的列表
- 项目
- 项目
- 项目
- 项目
- 项目1
- 项目2
- 项目3
- 计划任务
- 完成任务
创建一个表格
一个简单的表格是这么创建的:
项目 | Value |
---|---|
电脑 | $1600 |
手机 | $12 |
导管 | $1 |
设定内容居中、居左、居右
使用:---------:
居中
使用:----------
居左
使用----------:
居右
第一列 | 第二列 | 第三列 |
---|---|---|
第一列文本居中 | 第二列文本居右 | 第三列文本居左 |
SmartyPants
SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如:
TYPE | ASCII | HTML |
---|---|---|
Single backticks | 'Isn't this fun?' | ‘Isn’t this fun?’ |
Quotes | "Isn't this fun?" | “Isn’t this fun?” |
Dashes | -- is en-dash, --- is em-dash | – is en-dash, — is em-dash |
创建一个自定义列表
-
Markdown
- Text-to- HTML conversion tool Authors
- John
- Luke
如何创建一个注脚
一个具有注脚的文本。2
注释也是必不可少的
Markdown将文本转换为 HTML。
KaTeX数学公式
您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX:
Gamma公式展示 Γ ( n ) = ( n − 1 ) ! ∀ n ∈ N \Gamma(n) = (n-1)!\quad\forall n\in\mathbb N Γ(n)=(n−1)!∀n∈N 是通过欧拉积分
Γ ( z ) = ∫ 0 ∞ t z − 1 e − t d t . \Gamma(z) = \int_0^\infty t^{z-1}e^{-t}dt\,. Γ(z)=∫0∞tz−1e−tdt.
你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.
新的甘特图功能,丰富你的文章
- 关于 甘特图 语法,参考 这儿,
UML 图表
可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图:
这将产生一个流程图。:
- 关于 Mermaid 语法,参考 这儿,
FLowchart流程图
我们依旧会支持flowchart的流程图:
- 关于 Flowchart流程图 语法,参考 这儿.
导出与导入
导出
如果你想尝试使用此编辑器, 你可以在此篇文章任意编辑。当你完成了一篇文章的写作, 在上方工具栏找到 文章导出 ,生成一个.md文件或者.html文件进行本地保存。
导入
如果你想加载一篇你写过的.md文件,在上方工具栏可以选择导入功能进行对应扩展名的文件导入,
继续你的创作。
注脚的解释 ↩︎