2、关联功能包的下载

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从第二部分开始往后将会带大家一步一步实现用gazebo仿真来完成slam的建图导航功能。
所采用的模型是第十五届全国大学生智能车竞赛ROS组别的仿真模型。

学习目标

本节将进行ros仿真工程的开端，首先会将一些使用到的功能包进行下载。

工作任务

（1）下载关联功能包

实践流程

1、使用apt-get下载需要的关联包

1> 按顺序运行下列命令即可。

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base
sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros
sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner
sudo apt-get install ros-kinetic-amcl
sudo apt-get install ros-kinetic-move-base

2、下载本次项目的工程代码

1> 依次运行以下命令

git clone https://github.com/yechen/racecar_cq.git
rm -rf ~/racecar_cq/src/teb_local_planner_tutorials
cd ~/racecar_cq/src
rm CMakeLists.txt
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/yechen/teb_local_planner_tutorials.git
cd ..
catkin_make
echo "source ~/racecar_cq/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2> 运行完以上命令之后，进入zj_pkg/src，全选所有的py文件右键点击属性，并将权限中的允许作为程序执行文件打勾。

然后，运行launch文件

3> 最后一步执行下列操作，并修改图中红框的路径为自己工程的路径。

sudo gedit ~/racecar_ZJ/src/zj_hector/map/map_runway.yaml 

疑难分析：

因为工程中有用python写的功能包，所以在执行catkin_make这一步的时候如果有报错缺少python的包自行用pip命令安装。

任务小结：

在本节任务中，我们将关联包进行下载安装，并把之后项目教学的ROS工程配置安装了，但目前还不能运行，还需要对gazebo和模型文件进行配置，这部分内容将会在下个项目中进行讲解教学。