第二章 PID原理介绍——基于matlab的车道保持PID控制器搭建(仅供学习)

本文详细介绍了如何在MATLAB和Simulink环境下构建及应用PID控制器进行车道保持,包括PID原理的基础讲解和与Carsim联合仿真部分。
摘要由CSDN通过智能技术生成

基于matlab的车道保持PID控制器搭建

第一章 课程介绍
第二章 PID原理介绍
第三章 基于MATLAB/simulink的PID控制器搭建
第四章 基于MATLAB/simulink与Carsim联合仿真的车道保持PID控制器搭建
第五章 课程总结与展望



第二章 PID原理介绍

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MATLAB提供了模糊控制和PID控制的工具箱,可以很方便地实现模糊PID控制。下面是一个基于MATLAB的模糊自适应PID控制的设计过程。 第一步,定义模糊控制的输入和输出变量。假设我们要控制一个水箱的水位,输入变量为误差e和误差的变化率de,输出变量为控制的输出u。定义输入和输出变量的模糊集合和隶属度函数。 ``` %定义输入变量 inputVar = struct('name', {'e', 'de'}, ... 'range', {[-10 10], [-10 10]}, ... 'mf', {{'NB', 'NM', 'NS', 'Z', 'PS', 'PM', 'PB'}, ... {'NB', 'NM', 'NS', 'Z', 'PS', 'PM', 'PB'}}); %定义输出变量 outputVar = struct('name', 'u', ... 'range', [-100 100], ... 'mf', {{'NB', 'NM', 'NS', 'Z', 'PS', 'PM', 'PB'}}); %定义隶属度函数 mf = struct('name', {{'NB', 'NM', 'NS', 'Z', 'PS', 'PM', 'PB'}}, ... 'type', 'trimf', ... 'params', {[-10 -8 -6], [-8 -6 -4], [-6 -4 -2], [-4 -2 0], [0 2 4], [2 4 6], [4 6 8]}); ``` 第二步,使用Fuzzy Logic Designer工具箱在模糊空间中设计模糊规则。根据控制系统的需求,设计合适的模糊规则,将输入变量映射到输出变量。 第三步,定义PID控制的参数和初始值。根据实际情况,选择合适的PID参数和初始值。 ``` %定义PID参数 Kp = 1; Ki = 0.1; Kd = 0.01; %定义初始值 u0 = 0; e0 = 0; de0 = 0; ``` 第四步,编写MATLAB程序,实现模糊自适应PID控制。将模糊规则和PID控制结合起来,计算控制的输出。 ``` %定义模糊控制 fis = newfis('FIS', 'mamdani', 'min', 'max', 'min', 'max', 'centroid'); %设置输入和输出变量 fis = addvar(fis, 'input', 'e', inputVar.range); fis = addmf(fis, 'input', 1, mf.name, mf.type, mf.params); fis = addvar(fis, 'input', 'de', inputVar.range); fis = addmf(fis, 'input', 2, mf.name, mf.type, mf.params); fis = addvar(fis, 'output', 'u', outputVar.range); fis = addmf(fis, 'output', 1, mf.name, mf.type, mf.params); %设置模糊规则 rules = [1 1 1 1 1 1 1; 1 1 1 1 1 2 2; 1 1 1 1 2 3 3; 1 1 1 2 3 4 4; ... 1 1 2 3 4 5 5; 1 2 3 4 5 6 6; 1 2 3 4 5 7 7; 2 3 4 5 6 7 7]; fis = addrule(fis, rules); %模拟控制系统 sim('fuzzyPID'); %绘制控制结果图像 plot(tout, yout); xlabel('Time (sec)'); ylabel('Water Level'); title('Fuzzy Adaptive PID Control'); ``` 第五步,运行MATLAB程序,模拟控制系统的响应。根据控制结果进行调整,直到达到预期的控制效果。 以上就是基于MATLAB的模糊自适应PID控制的设计过程。

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