### 共轴双旋翼无人机仿真概述
共轴双旋翼无人机由于其独特的结构特点，在军事和民用领域有着广泛的应用前景。这类无人机具有两个沿同一轴线反向旋转的旋翼，能够有效抵消扭转力矩，从而不需要额外的抗扭装置[^3]。
#### 数学模型建立
对于共轴双旋翼直升机的动力学特性描述，通常采用一组非线性的微分方程来表达。这些方程主要考虑了旋翼产生的升力、阻力以及机身本身的转动惯量等因素的影响。具体来说：
- 升力由上下两组旋翼共同提供；
- 阻力则取决于空气密度、桨叶形状及其运动状态；
- 扭矩不仅来源于发动机驱动旋翼运转时所产生的作用力偶，还包括气流扰动带来的附加效应；
因此，在构建数学模型过程中，需要综合考量上述各方面因素，并将其转化为适合计算机求解的形式。
```matlab
% 定义物理常数
g = 9.8; % 地球重力加速度 (m/s^2)
% 初始化变量
theta = 0; phi = 0; psi = 0;
omega_x = 0; omega_y = 0; omega_z = 0;
% 动力学方程定义
function dxdt = dynamics(t,x,u)
global g
% 解析输入信号 u=[T1,T2,delta_theta,delta_phi]
T1 = u(1); T2 = u(2);
delta_theta = deg2rad(u(3)); delta_phi = deg2rad(u(4));
% 获取当前姿态角
theta = rad2deg(x(7)); phi = rad2deg(x(8)); psi = rad2deg(x(9));
% 计算合力矩 Mx, My, Mz 和 加速度 ax, ay, az
...
end
```
#### 控制器设计与实现
针对共轴双旋翼无人机的姿态控制问题，常用的解决方案之一是引入比例积分微分(PID)控制器。该类控制器通过对误差信号的比例项、积分项及导数项分别施加不同的权重系数来进行反馈调节，进而达到稳定飞行的目的。
```matlab
% PID 参数设定
Kp = [kp_roll kp_pitch kp_yaw];
Ki = [ki_roll ki_pitch ki_yaw];
Kd = [kd_roll kd_pitch kd_yaw];
% 构造 SISO 或者 MIMO 的 PID Controller 对象
pid_controller = pid(Kp,Ki,Kd);
% 应用于 Simulink 中的具体模块化搭建方式如下所示：
% （此处省略部分细节）
```
#### 姿态估计与校正
除了基本的控制系统外，精确的姿态测量也是确保无人机平稳运行不可或缺的一部分。扩展卡尔曼滤波(EKF)作为一种有效的状态估计算法被广泛应用于此场景之中。它能够在存在噪声干扰的情况下准确预测并更新系统的内部状态，为后续动作规划提供了可靠依据[^2]。
```matlab
% EKF初始化设置
P = eye(size(A)) * P_initial_guess;
Q = cov_process_noise;
R = cov_measurement_noise;
for k=1:length(measurements)-1
% 时间更新阶段
x_pred(k+1,:) = A*x_hat(k,:)' + B*u(:,k)';
P_pred(:,:,k+1) = A*P(:,:,k)*A' + Q;
% 测量更新阶段
y_tilde(:,k) = measurements(:,k) - C*x_pred(k,:);
S(:,:,k) = C*P_pred(:,:,k)*C'+R;
K(:,:,k) = P_pred(:,:,k)*C'*inv(S(:,:,k));
x_hat(k+1,:) = x_pred(k+1,:) + K(:,:,k)*(measurements(:,k)-y_tilde(:,k)');
P(:,:,k+1) = (eye(length(states))-K(:,:,k)*C)*P_pred(:,:,k);
end
```
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2002
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