LIO初学-港大林博士分享

已于 2023-11-03 12:40:45 修改
阅读量112 收藏
点赞数
文章标签： ubuntu
于 2023-11-02 22:10:13 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/yggfvmj/article/details/134189025
版权

loam-slam首个基于固态激光雷达的SLAM系统。

（Livox-MID40）玫瑰方式扫描方式

无法完成loam、Lego-loam。

loam-livox首个基于固态激光雷达的SLAM系统

开源手持设备mid-40（3500）

LIO-mapping

FAST-LIO（卡尔曼滤波）基于紧耦合迭代卡卡尔曼滤波器

kd-tree

FAST-LIO2（不提取特征点）激光雷达-惯导里程计 ikd-tree

标定误差？

zjj587
关注
在仿真环境中运行lio-sam
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
04-02 871
Gazebo 仿真提供了一个高效且成本低廉的平台，使研究人员和开发者能够在安全且可控的虚拟环境中设计、测试和优化机器人系统。它允许快速原型制作和迭代，精确控制测试条件，并能模拟复杂或危险的场景，从而避免了在真实环境中可能遇到的风险和成本。
自己基于livox mid40跑FAST-LIO2 20220921
诗筱涵的博客
02-24 589
avia.yaml里面，imu_topic改为 /mavros/imu/data ，time_sync_en需要改为true，默认是false，如果是用livox自己的Imu是可以是false，如果不是，得改为true，不然fast-lio2跑不起来，一直有警告(现在清楚为什么了，外置的IMU可能存在时间戳同步的问题，livox内置的IMU跟你做好了时间戳同步，所以time_sync_en可以为false，不需要在软件层面再去做同步)启动命令是（前提是把avia.yaml改好了）
运行基于MID-40雷达的LOAM_LIVOX算法的全过程
记录过程 共享知识
07-23 1950
研究这个算法一年有余，踩过的坑及其解决办法在其它文章中有详细描述，这里将纠正过的流程梳理一遍，照着操作就能完整把算法跑起来，如有问题，欢迎一起交流。
ubuntu 安装 Livox Mid-40 驱动
绑个蝴蝶结的博客
05-05 1264
Mid-40固态雷达安装驱动 LOAM-Livox开源方案编译： Ubuntu and ROS安装 Ubuntu 64-bit 16.04 or 18.04. ROS Kinetic or Melodic. ROS Installation Ceres Solver安装 Ceres优化求解器的安装Ceres Installation： 下载不了用下面方法： wget http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz PCL安装（ROS系统自带所以不用下
loam_livox 算法部署与迁移
Howard的博客
06-16 438
项目需求采用 **图达通INNOVUSION Falcon Prime 激光雷达**构建环境三维特征地图，但该雷达不同于传统机械式雷达的360扫描方式，因此之前采用的**LIO-SAM方法**不再奏效。经资料检索，发现香港大学**loam_livox算法**，该算法采用**固态激光雷达Mid-40**，其点云形式和**Falcon Prime** 有点类似，故决定先跑通**loam_livox**，然后再研究算法迁移。
livox_loam试跑与livox_mid40使用
Eminbogen的博客
04-16 8182
livox_loam是HKU做的一个非重复扫描激光雷达的SLAM系统，使用的是大疆的livox_mid40这款激光雷达 代码开源：https://github.com/hku-mars/loam_livox
FAST-LIO,FAST-LIO2与FASTER-LIO
热门推荐
lovely_yoshino的博客
07-18 1万+
0. 简介 继LLOAM后，三维SLAM迎来了蓬勃的发展，最近一只FAST-SLAM为代表的3D-SLAM迎来了蓬勃的发展，FASTER-LIO也可以看到国内知名SLAMer高博的影子，这里我们将来看一下
FAST-LIO系列-阅读笔记
jjjqqq123321的博客
03-04 888
FAST-LIO、FAST-LIO2以及Faster_LIO点主要贡献和区别。
为适配kitti数据集修改的lio-sam.zip
12-29
标题中的“为适配kitti数据集修改的lio-sam.zip”表明这是一个针对Kitti数据集进行优化调整的lio-sam项目压缩包。Kitti数据集是机器人视觉和自动驾驶领域广泛使用的一个大型开放数据集，包含了多种传感器数据，如...
LIO-SAM代码（中文注释）
02-24
**LIO-SAM（LiDAR-Inertial Odometry with Simultaneous Localization and Mapping）**是一种先进的定位与建图算法，特别适用于具有激光雷达（LiDAR）和惯性测量单元（IMU）传感器的机器人系统。这个算法结合了两者...
LIO-SAM-DetailedNote:LIO-SAM源码详细注释，3D SLAM融合激光、IMU、GPS
05-08
LIO-SAM-DetailedNote LIO-SAM源码详细注释，3D SLAM融合激光、IMU、GPS，因子图优化。 LIO-SAM的代码十分轻量，只有四个cpp文件，很值得读一读呢。 关于LIO-SAM的论文解读，网上已经有很多文章啦，同系列的LOAM、A-...
LIO-SAM代码阅读详细注释版
11-16
**LIO-SAM SLAM 知识点详解** LIO-SAM（LiDAR-Inertial Odometry with Smoothing and Mapping）是一种结合了激光雷达（LiDAR）和惯性测量单元（IMU）的实时定位与建图（SLAM）算法。在SLAM领域，LIO-SAM因其高效性...
SC-LIO-SAM:激光雷达惯性SLAM
05-29
SC-LIO-SAM 版本 2020-11-19 什么是 SC-LIO-SAM？ SC-LIO-SAM 是一种实时激光雷达惯性 SLAM 封装。 LiDAR 惯性 SLAM：扫描上下文 + LIO-SAM 该存储库是一个示例用例，它是一种快速而强大的 LiDAR 位置识别方法。 ...
Jetson Xavier nx在Ubuntu18.04下安装ros2 使用奥比中光330
z1872385的博客
10-31 180
ROS1和ROS2共存修改~.bashrc。安装colcon编译工具。添加ros2 软件源。
Ubuntu 扩容磁盘
最新发布
qq_59081708的博客
11-05 236
扩容记录
ubuntu 异常 断电 日志 查看
abc
11-01 305
搜 Linux version。
ubuntu20.04安装ros与rosdep
qq_58158950的博客
11-02 679
安装过程比较耗时，如果中途出现网络问题报错，多次执行上述命令即可，直到安装成功为止。再次执行rosdep初始化命令，如果出现以下报错，则执行。不要关闭上述打开的两个终端，再次打开第三个终端，输入。再次执行roscore，如果出现以下错误，则执行。如果出现rescore命令找不到的错误，则执行。如果上述命令执行成功，返回的界面应该是。如果显示没有pip可以试试pip3。此时便可使用键盘的方向键移动海龟了。再次初始化rosdep，成功显示。命令执行成功会出现海龟仿真器。如果出现以下报错，则执行。
linux perf 环境部署和基本测试(基于Ubuntu20.04）
陌上花开缓缓归以的博客
11-02 899
上面可以看到main->foo1的栈占用率 100%。命令可以统计每个调用栈出现的百分比。1,linux 安装perf。4， perf top命令。3，perf常用命令。举例代码main.c。
Ubuntu用docker安装AWVS和Nessus(含破解)
2401_86178618的博客
11-02 495
（2）访问https://zh-cn.tenable.com/products/nessus/nessus-essentials网站，获取激活码。然后，访问https://plugins.nessus.org/v2/offline.php网站，输入挑战码和激活码。其中，下载的插件软件包名为all-2.0.tar.gz，许可协议文件名文nessus.license。然后，将下载的插件文件和许可协议文件复制到Nessus的/opt/nessus/sbin目录下，执行如下命令更新插件。Ubuntu安装AWVS。
适配kitti数据集的lio-sam修改版打包发布
资源摘要信息: "为适配kitti数据集修改的lio-sam.zip" 关键词: 数据集、kitti、lio-sam、机器人定位与建图、激光雷达、自主导航、算法适配、开源项目、3D点云处理 在自动驾驶和机器人领域，激光雷达（LiDAR）是...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值