loam_livox 算法部署与迁移

loam_livox 算法部署

项目需求采用 图达通INNOVUSION Falcon Prime 激光雷达构建环境三维特征地图，但该雷达不同于传统机械式雷达的360扫描方式，因此之前采用的LIO-SAM方法不再奏效。经资料检索，发现香港大学loam_livox算法，该算法采用固态激光雷达Mid-40，其点云形式和Falcon Prime 有点类似，故决定先跑通loam_livox，然后再研究算法迁移。

1 源码下载

源码地址为：https://github.com/hku-mars/loam_livox

2 准备工作

2.1 简单依赖

按照github源码说明，首先安装依赖，对于ubuntu18.04，如下：

sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport

2.2 安装Ceres求解器

按照github源码说明，安装的Ceres求解器不好用，于是又查资料安装。
需要注意的是编译Ceres求解器2.2需要支持C++17的编译器。
下载Ceres求解器源码 http://ceres-solver.org/ceres-solver-2.1.0.tar.gz
首先安装依赖，如下：

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# Use ATLAS for BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse and CXSparse (optional)
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

进一步，编译、测试、安装Ceres求解器

tar zxf ceres-solver-2.1.0.tar.gz
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-2.1.0
make -j3
make test
sudo make install

安装过程中提示 cmake版本不够，于是参考如下升级了cmake
https://blog.csdn.net/Boys_Wu/article/details/104940575?spm=1001.2014.3001.5506

2.3 安装PCL点云库

sudo apt install libpcl-dev

3 编译算法

如果工作空间是catkin_ws，就按如下进行。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hku-mars/loam_livox.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4 运行算法

运行loam_livox（数据集配置）

 roslaunch loam_livox rosbag.launch 

播放数据集

rosbag play CYT_02.bag 

数据集地址（官方百度云）

Link（链接）: https://pan.baidu.com/s/1nMSJRuP8io8mEqLgACUT_w
Extraction code(提取码): sv9z

5 迁移算法

目前算法跑通，但直接移植不行，猜测这其中变量为雷达数据格式。
Mid-40 的pointcloud2 topic 数据格式为：

---
header: 
  seq: 0
  stamp: 
    secs: 0
    nsecs:         0
  frame_id: "livox_frame"
height: 1
width: 5000
fields: 
  - 
    name: "x"
    offset: 0
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "y"
    offset: 4
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "z"
    offset: 8
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "intensity"
    offset: 16
    datatype: 7
    count: 1
is_bigendian: False
point_step: 32
row_step: 160000
data: [………………………………]

Falcon Prime 的pointcloud2 topic 数据格式为：

header: 
  seq: 0
  stamp: 
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: "livox_frame"
height: 1
width: 92232
fields: 
  - 
    name: "x"
    offset: 0
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "y"
    offset: 4
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "z"
    offset: 8
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "timestamp"
    offset: 16
    datatype: 8
    count: 1
  - 
    name: "intensity"
    offset: 24
    datatype: 4
    count: 1
  - 
    name: "flags"
    offset: 26
    datatype: 2
    count: 1
  - 
    name: "elongation"
    offset: 27
    datatype: 2
    count: 1
  - 
    name: "scan_id"
    offset: 28
    datatype: 4
    count: 1
  - 
    name: "scan_idx"
    offset: 30
    datatype: 4
    count: 1
  - 
    name: "is_2nd_return"
    offset: 32
    datatype: 2
    count: 1
is_bigendian: False
point_step: 48
row_step: 4427136
data: [………………………………]

后续还在研究中。