ros使用小记（roslaunch 、param、getPath）

功能包的launch 写法

launch文件位于功能包内部：

①写法一（注意斜杠）

<launch>

<node pkg=”package-name” type=”executable-name” name=”node-name”/>

</launch>

②写法二

<launch>

<node pkg=”package-name” type=”executable-name” name=”node-name”>

</node>

</launch>

launch文件位于功能包外部：

<launch>

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

</launch>

或者写成

<launch>

        <include file="$(dirname)/other.launch">

        </include>

</launch>

多个launch写入一个launch启动文件：

创建功能包xxlaunch，在功能包内进入launch文件夹，创建.launch文件,，将其他launch文件写入该文件写法为

<launch>

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

...

</launch>

roslaunch参数写入及读取：

写入单个参数到参数服务器 <param>
<!--直接定义参数并赋值-->
<param name="velodyne_frame_id" type="string" value="velodyne"/>
 <!--定义参数并通过arg给参数赋值-->
<arg name="velodyne_frame_id" default="velodyne"/>
<param name="velodyne_frame_id" type="string" value="$(arg velodyne_frame_id)"/>
从.yaml文件批量写入参数到参数服务器 <rosparam>
<!--从../config/params.yaml文件中加载参数 -->
<rosparam command="load" file="$(find *package_name)/config/params.yaml" />

将上述param写入launch如下：

<launch>

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

<param name="velodyne_frame_id" type="string" value="velodyne"/>

</launch>

同一功能包内代码中读取：

nh.getParam("param_2", node_param);  

不同功能包读取 ：

nh.getParam("/功能包名/param_2", node_param);  

获取功能包绝对路径：

std::string ros::package::getPath (const std::string &package_name)

头文件增加：#include <ros/package.h>

cmakelist增加roslib：

                find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy roslib )

packagexml：

               <build_depend>roslib</build_depend>

               <exec_depend>roslib</exec_depend>

代码行：

#include <ros/package.h>

std::string path = ros::package::getPath("my_package");