Unity矩阵matrix4x4的应用：世界空间与模型空间的坐标系转化

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前言

近期由于项目需求，研究了一下通过矩阵来转换不同坐标系，接下来就简单记录一下。

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一、矩阵 Matrix4x4？

UnityEngine.Matrix4x4 是 Unity 提供的方便矩阵计算而封装的一个结构体，提供了很多相对便于日常开发的函数。除了 官方API 之外，相信网上有很多关于这个矩阵的定义的解释了，这里就不介绍了，给个 友情链接 吧。

这里我们结合一个具体例子来看吧：我们想知道一只蚂蚁在一个很大的球上的可视范围(别和我纠结蚂蚁的视力问题啊!)。

二、应用过程

1、案例分析

       首先，我们能确定的是，蚂蚁在球面上是相对于球面有一个偏转的。所以，蚂蚁自身是有一个 “模型空间坐标系”的，同时，不可避免的，蚂蚁也处于另外的一个“Unity世界空间坐标系”中。在Unity中，蚂蚁的位置是相对世界空间坐标系来说的。
       我们想知道蚂蚁的可视范围，可以想到的方式有，以蚂蚁为圆心，向四周打一圈射线，判断碰撞，得出可视范围，可以此绘制出Mesh。

2、函数介绍

Matrix4x4.TRS

        该函数可用于构建旋转矩阵。三个参数分别为位置、旋转与缩放。上述案例中，世界空间坐标系为标准三维空间坐标系，而模型空间坐标系可以用蚂蚁的位置与旋转来表示。

Matrix4x4.MultiplyVector

        上述旋转矩阵中，该函数可用于转换世界空间坐标系中的向量至模型空间坐标系。

Matrix4x4.MultiplyPoint

        上述旋转矩阵中，该函数可用于转换世界空间坐标系中的坐标点至模型空间坐标系。

Matrix4X4.inverse

        矩阵的逆。可获取该矩阵的逆矩阵。结合上面两个函数，我们就可转换模型空间坐标系中的信息至世界空间。

Matrix4X4.rotation

        用于获取该旋转矩阵中的旋转四元数。可以乘以另一个四元数以获取它在另一个坐标系下的表示。

    public bool isPoint;
    public bool inverse;

    public Transform orgCoor;	// 原始坐标系
    public Transform newCoor;	// 新坐标系

    public Transform tranOrg;	// 原始位置
    public Transform tranNew;	// 转换后的位置

    /// <summary>
    /// 转点
    /// </summary>
    private void MultiplyPoint()
    {
   
   
        Matrix4x4 matrix4X4 = Matrix4x4.TRS(newCoor.position, newCoor.rotation, newCoor.localScale);

        if (!inverse)
            tranNew.position = matrix4X4.MultiplyPoint(tranOrg.position);
        else
            tranNew.position = matrix4X4.inverse.MultiplyPoint(tranOrg.position); // 这里的 position 依然是相对于世界空间坐标系(orgCoor)来说的

        //Vector4 a = matrix4X4.inverse * (tranOrg.position);
    }