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solidworks三维模型
clear;
clc
close all
% theta d a alpha qlim offset
L(1) = Link( ‘d’, 0 , ‘a’ , 0 , ‘alpha’, pi/2 ,‘offset’,-pi/3,‘modified’);
L(2) = Link( ‘d’, 0 , ‘a’ , 0.04206 , ‘alpha’, 0 , ‘offset’,pi/6, ‘modified’);
L(3) = Link( ‘d’, 0 , ‘a’ , 0.045 , ‘alpha’, 0 , ‘offset’,0, ‘modified’);
robot = SerialLink(L, ‘name’ , ‘机器人’); %建立三自由度模型
robot.display(); %显示建立的机器人的DH参数
robot.teach; %画出模型并进行调控
D-h参数表
运动空间分析,如何下图:
采用五次多项式的曲线轨迹规划,结果如下图:
咨询链接:matlab正逆运动学分析与轨迹规划
【机器人学习】 四足机器人(单腿三自由度)正运动学与轨迹规划仿真(solidwork三维模型+matlab代码)
于 2022-05-15 19:11:38 首次发布