【机器人学习】 四足机器人（单腿三自由度）正运动学与轨迹规划仿真（solidwork三维模型+matlab代码）

资料下载链接
solidworks三维模型

clear;
clc
close all
% theta d a alpha qlim offset
L(1) = Link( ‘d’, 0 , ‘a’ , 0 , ‘alpha’, pi/2 ,‘offset’,-pi/3,‘modified’);
L(2) = Link( ‘d’, 0 , ‘a’ , 0.04206 , ‘alpha’, 0 , ‘offset’,pi/6, ‘modified’);
L(3) = Link( ‘d’, 0 , ‘a’ , 0.045 , ‘alpha’, 0 , ‘offset’,0, ‘modified’);
robot = SerialLink(L, ‘name’ , ‘机器人’); %建立三自由度模型
robot.display(); %显示建立的机器人的DH参数
robot.teach; %画出模型并进行调控

D-h参数表

运动空间分析，如何下图：

采用五次多项式的曲线轨迹规划，结果如下图：



咨询链接：matlab正逆运动学分析与轨迹规划