[px4仿真]px4的STIL仿真中添加向下的摄像头

最新推荐文章于 2024-07-23 10:29:31 发布

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分类专栏：四轴飞行器 PX4 文章标签： px4 SITL camera gazebo 摄像头

本文链接：https://blog.csdn.net/yjy728/article/details/77488403

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本文档详细介绍了如何在px4软件在环(SITL)仿真环境中添加一个向下的摄像头模型，包括创建urdf模型，将模型整合到iris无人机，配置相关文件，修改启动文件，并最终成功在Gazebo中显示摄像头画面。

摘要由CSDN通过智能技术生成

**后面发现这样改有问题，正确的修改方法参考这条提交记录：https://github.com/TokyoClod/sitl_gazebo/commit/e61e6e46a665804f072474b2b1b085fb701ef7b1

1 增加向下摄像头的urdf模型

在/home/abner/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models目录下新建文件夹，名为downward_cam;在其中增加模型文件model.sdf

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.4">
  <model name="camera">
    <link name="link">
      <inertial>
        <pose>0.01 0.025 0.025 0 -0 0</pose>
        <mass>0.01</mass>
        <inertia>
          <ixx>4.15e-6</ixx>
          <ixy>0</ixy>
          <ixz>0</ixz>
          <iyy>2.407e-6</iyy>
          <iyz>0</iyz>
          <izz>2.407e-6</izz>
        </inertia>
      </inertial>
      <visual name="visual">
        <geometry>
          <box>
            <size>0.02 0.05 0.05</size>
          </box>
        </geometry>
      </visual>

      <!--752x480 MT9V034 image sensor, only 64x64 pixels used-->
      <sensor name="down_cam" type="camera">
        <always_on>true</always_on>
        <update_rate>30.0</update_rate>
        <visualize>true</visualize>
        <topi