点云滤波

1. PassThroughFilter(直通滤波器)：对某一通道进行范围的限制，超出范围则滤除，C++还有setFilterLimitsNegative函数选择是保留范围内还是范围外。

2.extract_indices(体素网格滤波器)：设置网格的长宽高，1cm网格下采样0.02秒，2mm网格下采样0.04秒，不能进行噪点滤波。

3.remove_outliers(移除离群点)：半径滤波器（半径范围内点数少于限制的移除）和条件滤波器（和直通滤波器差不多，也是对某一通道进行范围的限制）。

4.project_inliers(参数化模型投影点云)：将点云投影至某一模型平面。

5.statistical_removal(统计分析滤波)：适合去除离群点或者边界，设置统计分析的邻近点个数，设置距离阈值（平均值的标准差倍数），set_negative()函数为true时保留超过阈值的那些点，滤波时间长，50个点需要2秒钟，10个点也需要0.8秒。