lio-初始化

IMU初始化是为了给局部BA和全局BA提供一个更好的初值从而减少IMU噪声积累。

IMU初始化

1. 估计陀螺仪偏置

2. 忽略加速度计偏置，估计重力矢量和速度

3. 估计加速度计偏置，进一步优化重力

1.估计bg

实际上最小二乘问题

假设我们已经标定得到laser与imu的外参，如果外参没有标定，则可以通过构建imu预积分旋转与laser旋转之间的误差作为A，然后qbl作为x，利用SVD分解得到X。lio-sam中应该是先标定外参。

得到了外参，且一般把雷达坐标看作世界系，那么我们把imu结合外参旋转到雷达坐标系中，再利用陀螺旋转预积分和laser旋转之间的误差，最小化这个误差，就得到每帧的bg，

2.估计重力矢量和速度

首先明确：忽略加速度计偏置ba=0

• 这里速度是imu坐标系的速度在imu坐标系下的表示。（不只是初始时刻的速度，还包括以后每帧时刻的速度）。
• 重力矢量是在第0帧laser坐标系下的表示。

把重力矢量变换到imu坐标系下，写出imu坐标系下的位移预积分、速度预积分和旋转预积分。可见这几个预积分都带着待估计的量，构建最小二乘。

3.估计加速度计偏置，进一步优化重力向量

由于之前的估计中忽略了加速度计的偏置，导致我们计算的重力也混杂了偏置的影响，与实际的重力方向有偏差。

 

可是还是不懂lio-sam的初始化方法