编译robot_hmi并完成修改

1.踩坑：已解决

qt5 添加multimedia包 cmake编译错误_lx37213721的博客-CSDN博客

2.qnode类和mainWindow类中的信息如何传递？

qnode类中接收订阅话题，如果mainWindow类中需要访问qnode话题所携带的信号，则需要在qnode.hpp中定义一个信号，

Q_SIGNALS:
    void loggingUpdated();
    void rosShutdown();
    void speed_vel(float,float);

在qnode里的回调函数里发送信号：

void QNode::odom_callback(const nav_msgs::Odometry &msg)
{
    emit speed_vel(msg.twist.twist.linear.x,msg.twist.twist.linear.y);
}

mainWindow类中连接：

connect(&qnode,SIGNAL(speed_vel(float,float)),this,SLOT(slot_update_dashboard(float,float)));

接受者this是当前对象。

mainWindow中对槽函数进行定义：

void MainWindow::slot_update_dashboard(float x,float y)
{
    ui.label_dir_x->setText(x>0?"正向":"反向");
    ui.label_dir_y->setText(y>0?"正向":"反向");
    speed_x_dashBoard->setValue(abs(x)*100);
    speed_y_dashBoard->setValue(abs(y)*100);
}

3.电池电量的显示与实现

概览：

订阅电量话题、回调函数中发布自定义信号、连接信号、槽函数更新ui显示

rostopic echo p