Ubuntu 18.04 跑loam过程

1.检查自身pcl版本，要求为1.8.1版本

检查版本代码：

查系统自带的pcl :

gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/pcl/PCLConfigVersion.cmake

查源码安装的pcl版本：

gedit gedit /usr/local/share/pcl-1.8/PCLConfigVersion.cmake # 注意: 指令中 pcl-1.8/ 根据自己电脑 /usr/local/share/ 下的 pcl 文件夹而定，其他电脑可能是别的，比如 pcl-1.9/

2.要是没有pcl 1.8.1这个版本，或者没有pcl，需要安装pcl

 安装步骤：

（1）：安装依赖

sudo apt-get update

sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev

sudo apt-get install cmake cmake-gui

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev

sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common

sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev //这里如果是1.8改为1.9才可以

sudo apt-get install libeigen3-dev

sudo apt-get install libboost-all-dev

sudo apt-get install libvtk6.3-qt libvtk6.3 libvtk6-dev

//这里如果不能用需用sudo apt-cache search libvtk 找新版本替换

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev

sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config

sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev

sudo apt-get install mono-complete

sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

（2）下载编译

a.下载pcl 1.8.1 链接：

链接

打开链接拉到最下面，点击source code（zip）下载

 下载过后解压

b.编译pcl

cd pcl-pcl-1.8.1

mkdir build

cd build

cmake ..

make -j4 

//不建议使用cpu的最大线程来编译，可能会死机，用4线程即可大约等20-30 min

sudo make install

3.loam的编译

（1）下载

创建catkin_ws文件夹并在其内部创建src文件夹

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git

（2）编译

cd catkin_ws

catkin_make

 

PS：

如果在编译过程中报错：

CMakeErrorat/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83(find_package):Could not find a package configuration file provided by “pcl_conversions”

with any of the following names:

pcl_conversionsConfig.cmake

pcl_conversions-config.cmake

 

执行命令：

sudo apt-get install ros-melodic-navigation

sudo apt-get install ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-ros

重新编译

4.运行loam

可以使用的bag loam_velodyne - ROS Wiki

启动ros：打开一个新的终端输入命令

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

运行bag：打开一个新的终端输入

rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag

（命令格式：rosbag play data_file_name.bag

低速播放数据文件，例如以半速播放数据文件

命令格式：rosbag play data_file_name.bag -r 0.5）

 

PS：若启动ros遇到错误：

RLException: [loam_velodyne.launch] is neither a launch file in package [loam_velodyne] nor is [loam_velodyne] a launch file name

The traceback for the exception was written to the log file

 

 

需要去添加环境变量去说明包的来源，去/.bashrc文件里面添加

source /home/lin/catkin_ws/devel/setup.bash      

（source ./devel/setup.bash类型的）

PS：

如果还有问题，操作以下步骤中的一个进行修改：

1. 在路径 /home/flycar/catkin_ws/src/loam_velodyne 下打开 CMakeLists.txt

1. 行 add_definitions( -march=native ) 前加 # ，注释掉此行，点击保存，返回重新编译 catkin_ws。原因是gcc，g++版本过高，降低版本，若之前没有则用sudo apt install gcc-5和sudo apt install g++-5安装。若有则进行如下命令修改：

cd /usr/bin

ls -l gcc*

sudo mv gcc gcc.bak

sudo ln -s gcc-5 gcc

gcc --version

sudo mv g++ g++.bak

sudo ln -s g++-5 g++

g++ --version

改回高版本同样用以上命令，修改其中数字5即可