机器人中的坐标变换
参考:机器人学导论 - 第二章
TF 功能包
5s之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的
机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置
机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置
TF坐标变换实现
广播TF变换
监听TF变换
坐标变化例程
sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf
kinetic@vm:~$ rospack find turtle_tf
/opt/ros/kinetic/share/turtle_tf
运行例程
kinetic@vm:~$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
kinetic@vm:~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
kinetic@vm:~$ rosrun tf view_frames
在 home目录下生成 frames.pdf
查找两只海龟坐标变化的关系,执行如下命令
kinetic@vm:~$ rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2
rviz 可视环境下运行
kinetic@vm:~$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf` /rviz/turtle_rviz.rviz
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