ROS kinetic TF坐标变换

机器人中的坐标变换
    参考：机器人学导论 - 第二章

TF 功能包
    5s之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的
    机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置
    机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置

TF坐标变换实现
    广播TF变换
    监听TF变换

坐标变化例程
sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf
kinetic@vm:~$ rospack find turtle_tf
/opt/ros/kinetic/share/turtle_tf

运行例程
kinetic@vm:~$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
kinetic@vm:~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
kinetic@vm:~$ rosrun tf view_frames
在 home目录下生成 frames.pdf

查找两只海龟坐标变化的关系，执行如下命令
kinetic@vm:~$ rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

rviz 可视环境下运行
kinetic@vm:~$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf` /rviz/turtle_rviz.rviz
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