apollo cyber RT模块调研

liu-yonggang

已于 2022-02-14 16:22:15 修改

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分类专栏：软件设计文章标签： c++

于 2022-02-11 14:53:57 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/yt_42370304/article/details/122880049

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cyber RT

总体框架图
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cyber RT内部架构与模块

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example talker

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参考链接
apollo github
官网源码中有doc，API介绍
Apollo项目代码
这文章中提供了ROS的调试工具与Cyber RT框架提供的工具对比。

问题：
在看代码时，出现函数名后面对应类型, 没看懂。感觉是告诉auto 返回类型。

template <typename MessageT>
auto Node::CreateWriter(const proto::RoleAttributes& role_attr)
    -> std::shared_ptr<Writer<MessageT>> {
  return node_channel_impl_->template CreateWriter<MessageT>(role_attr);
}

有知道函数定义的吗？请帮忙解释一下，谢谢

确定要放弃本次机会？

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liu-yonggang

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【Apollo 6.0学习笔记】Apollo Cyber RT介绍

xiewf的博客

12-10

4521

本文主要介绍 Apollo Cyber 架构、一些基本概念以及常用的调试工具。

CyberRT:Apollo CyberRT自动驾驶框架

05-29

介绍 Apollo Cyber RT 是一个开源、高性能的运行时框架，专为自动驾驶 (AD) 场景而设计。基于中心化的计算模型，针对自动驾驶的高并发、低延迟、高吞吐进行了大幅优化。在过去几年 AD 技术的发展过程中，我们从之前使用 Apollo 的经验中学到了很多东西。行业在不断发展，阿波罗也在发展。展望未来，Apollo 已经从开发转向生产。随着现实世界中的批量部署，我们看到了对最高水平的稳健性和性能的需求。这就是我们花了数年时间构建和完善 Apollo Cyber RT 的原因，它满足了 AD 解决方案的这些要求。使用 Apollo Cyber RT 的主要好处：加速发展具有数据融合功能的定义明确的任务界面一系列开发工具大量传感器驱动程序简化部署高效、自适应的消息通信具有资源意识的可配置用户级调度程序便携，依赖更少为您自己的自动驾驶汽车

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自动驾驶开发入门（四）---浅谈Apollo Cyber RT 总体架构

在路上...

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2427

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Apollo：实时通信架构CyberRT入门， my writer

小硕算法工程师

07-28

846

Apollo最初用的中间件是 ROS（机器人操作系统），在 v3.0 之前用的都是基于 ROS 框架进行开发。第一是通信系统，ROS 是个分布式的松耦合系统，算法模块是以独立的进程形式存在的，也就是我们常说的 Node。ROS 基于 Socket 实现了pub/sub 的通信方式，不同的算法节点（node）之间通过 pub/sub 的发送/接收消息。第二是 Framework&Tools （框架和工具），开发者可以基于 ROS 提供的 Client Library 和通信层，方便的收发消息。

CyberRT源码剖析

保持学习

06-11

703

Cyber应用程序由mainboard作为入口进行启动，启动时需要通过ClassLoaderManager，通过反射机制，按照类名，加载各个动态库至内存中的类，并初始化各个component。初始化component会定义和msg相关联的回调函数func，func会在收到msg的时候执行。创建消息缓冲区，即Datavisitor。创建协程，该协程主要用于对消息的处理以及func的调度。具体调度逻辑将由调度器Scheduler实现。

Apollo平台计算框架CyberRT

neuzhangno的博客

06-30

3193

有向无环图（DAG)有向无环图（Directed Acyclic Graph，DAG）是一种由一组顶点和它们之间的有向边构成的有向图，其中不存在任何环路。在有向无环图中，每条边都有一个方向，表示从一个顶点指向另一个顶点，而且不存在回到原始顶点的路径，也就是没有形成环的路径。这个特性使得有向无环图在很多应用中非常有用。有向无环图可以用于建模和解决多种问题，例如：1.任务调度：图中的顶点可以表示任务，有向边表示任务间的依赖关系。

Apollo Cyber RT 模块详解与实战，逻辑图清晰

小硕算法工程师

07-20

997

静态分配（static allocation）非阻塞调用进程内通信 -——代替网络协议栈通信开发者们希望能够不通过OS Kernel对键盘、鼠标以及Apollo的外挂设备（摄像头、激光雷达等）进行交互。Apollo 3.5版本以前构建在通用分时多户操作系统（Time-Sharing OS）Linux上，基于ROS1的通信模型。linux目前的调度是Completely Fair Scheduling(CFS) 算法，因为开发者们在实时性方面具有一定的要求，所以需要改为实时的调度算法。

apollo cyberrt

04-02

1. **模块化设计**：Apollo CyberRT采用了模块化的架构，使得不同的功能如感知、规划、控制等可以独立开发和测试，然后通过消息传递机制进行集成。这种设计使得系统的可维护性和可扩展性大大增强。 2. **高效率通信...

Apollo星火计划学习笔记——第三讲Apollo Cyber RT模块详解与实践

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1439

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Apollo Cyber RT操作手册包含基础知识加实践

08-17

Localization、 Perception、Prediction、Planning、Control等功能模块均作为Apollo Cyber RT框架的一个组件而存在，基于Cyber RT提供的调度程序mainboard加载运行。实际上，在框架中，每个组件代表一个专用的算法...

Apollo：实时通信架构CyberRT入门

OceanStar的博客

02-15

3185

是一个开源，高性能的运行行框架，专为自动驾驶场景设计。针对自动驾驶的高并发、低延迟、高吞吐量进行了大幅优化。优势加速开发简化部署为自动驾驶赋能。

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OceanStar的博客

02-24

784

在cyber.h 里面有一个CreateNode方法，里面返回了Node的引用。

Apollo CyberRT：下一代自动驾驶的实时计算框架

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1. CyberRT 是什么？ Apollo Cyber RT 是专为自动驾驶场景设计的开源、高性能运行时框架。基于中心化计算模型，主要价值是提升自动驾驶系统的高并发、低延迟、高吞吐。 Apollo 并不是一开始就使用 CyberRT，在 v3.0 之前用的都是基于 ROS 框架进行开发。但在之前的版本中发现了很多问题，随着 Apollo 的发展，对最高水平的稳健性和性能的需求， Apollo Cyber RT 应运而生，它满足了一个面向商业化的自动驾驶解决方案的基础需求。 CyberRT 最明显的 3

学习笔记16--Apollo平台计算框架CyberRT

FUXI_Willard

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本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。此专栏是关于《自动驾驶汽车平台技术基础》书籍的笔记.

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阿呆的隐秘角落

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CyberRT 简单概述

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CyberRT是一套运行时框架 CyberRT可以看做是操作系统之上的一层"RTOS"。 CyberRT采用携程作为调度的基本单位。将原有的内核态调度，变为用户态调度。系统的线程，在CyberRT眼里，可以看做"处理单元CPU"。......

百度Apollo系统学习-Cyber RT 概览

qq_25762163的博客

12-18

1万+

Cyber RT是一个runtime framework，可以理解为百度针对ROS 1在自动驾驶环境下的一些天生缺陷做的一套自己的框架（很多缺陷在ROS 2中得到了解决但ROS 2迟迟不见稳定版本），它介于底层的RTOS和上层算法之间。Cyber RT的目标是做到高并发，低延迟以及高吞吐，这些特性都是自动驾驶任务所必须的。

apollo cyber rt

09-07

Apollo Cyber RT是基于Apollo自动驾驶开放平台的一种实时仿真工具。它能够对自动驾驶算法进行快速的模拟测试和验证。 Apollo Cyber RT可以在没有物理车辆的情况下，使用虚拟仿真环境对自动驾驶系统进行全面的测试。它提供了高度逼真的虚拟场景，包括各种路况、天气条件、道路标志和交通规则。用户可以在这个仿真环境中，验证自动驾驶算法在各种复杂情况下的性能和稳定性。 Apollo Cyber RT还提供了丰富的仿真工具和API接口，可以进行车辆动力学仿真、传感器数据仿真、车辆控制仿真等。用户可以根据实际需求，快速搭建自己的仿真场景，并通过API接口与自己的自动驾驶算法进行集成。这样，用户就可以在不同场景下进行大规模的仿真测试，测试自动驾驶系统对各种情况的应对能力。与传统的实地测试相比，Apollo Cyber RT的优势在于它可以大大缩短测试周期和降低测试成本。传统的实地测试需要耗费大量的时间和资源，并且受到地理和气候等限制。而Apollo Cyber RT可以在任何时间和地点进行仿真测试，同时还可以通过调整仿真参数、重复测试等方式，快速地验证和迭代自动驾驶算法。总之，Apollo Cyber RT是一种基于Apollo开放平台的实时仿真工具，它能够帮助用户快速测试和验证自动驾驶算法。它提供了丰富的虚拟场景和仿真工具，可以满足用户在不同场景下的测试需求，同时还能显著缩短测试周期和降低测试成本。