ROS学习之C++读取txt点云并在rviz中显示

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在使用ROS中,会存在需要从本地读取坐标的情况,例如move_base的导航点坐标、PCL的点云坐标等。如何读取坐标并在程序中使用,这里简单记录:

1、txt格式

txt中记录的数据格式对下文的处理有一定影响,假设这里读取的是二维坐标点,txt文本中每一行存放两个数值,第一个为x坐标,另外一个为y方向坐标。如果三维的话后面增加z方向坐标。中间用空格分开。
在这里插入图片描述
这里简单一点就设置了四个点。

2、读取txt文本

C++读取txt文本其实也不算难,稍微查一下资料基本也能找到,网上的代码形形色色,能理解就行。这里就简单的写一下我个人使用的代码:

void AreaPoint::addpeak()
{
    ifstream fin;  
    fin.open("/home/你的路径/point.txt");
    string linestr;
    Vec2f temp;
    while (getline(fin, linestr))
	{
        std::stringstream ss(linestr);
        ss >> temp[0];
        ss >> temp[1];
        areapeak.push_back(temp);
    }
    fin.close();    
}

areapeak是全局变量定义在public中,这是一个vector< Vec2f >格式的变量,里面正好可以存储一系列的二维坐标点,如果用于别的处理这里也可以改成别的格式,例如pointcloud等。剩下的都在该函数中处理即可。

3、使用txt文本中的点在rviz中画直线

使用之前的Mark函数即可在rviz中显示从txt中加载的点构成的封闭区域
在这里插入图片描述
可以看出这是一个4X4的矩形,跟最开始写在txt文件中的顶点是相对应的。

4、小结

关于在ROS中或者在C++中调用txt文件的情况还是挺多的,需要注意的是读取是数据的处理问题,在txt文件的读取过程中只要将对应的数据存储到对应的容器中就行,以便于我们后期处理。

这个小实验的代码在:

https://download.csdn.net/download/YiYeZhiNian/86404800?spm=1001.2014.3001.5501
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您好!要使用C++提取ROS bag文件点云数据并进行处理,您需要使用ROS提供的相关库函数。以下是一个简单的示例代码,展示了如何读取ROS bag文件点云数据并进行处理: ```cpp #include <rosbag/bag.h> #include <rosbag/view.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> int main(int argc, char** argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "pointcloud_extraction"); // 打开ROS bag文件 rosbag::Bag bag; bag.open("/path/to/your/rosbag.bag", rosbag::bagmode::Read); // 设置要提取的话题 std::vector<std::string> topics; topics.push_back("/your/pointcloud/topic"); // 创建一个时间范围,如果您只需要特定时间段的数据,可以进行设置 rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery(topics)); // 遍历ROS bag文件的消息 for (rosbag::MessageInstance const& msg : view) { // 检查消息类型是否为点云消息 if (msg.getDataType() == "sensor_msgs/PointCloud2") { // 将消息转换为点云消息 sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr pointcloud_msg = msg.instantiate<sensor_msgs::PointCloud2>(); if (pointcloud_msg != nullptr) { // 在这里对点云数据进行处理,可以使用PCL库或自定义的算法 // 示例:打印点云的点数量 int num_points = pointcloud_msg->width * pointcloud_msg->height; std::cout << "Number of points in the point cloud: " << num_points << std::endl; } } } // 关闭ROS bag文件 bag.close(); return 0; } ``` 请注意,上述示例的"/your/pointcloud/topic"需要替换为您要提取的实际点云话题的名称。此外,您还可以使用PCL(Point Cloud Library)等库对点云数据进行更详细的处理。 希望这可以帮助到您!如果您有任何其他问题,请随时提问。

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