一、准备工作
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打开摄像头设备,找到虚拟机设置,将USB设置为3.1
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连接摄像头
虚拟机->可移动设备->IMC Networks USB2.0 VGA UVC WebCam->连接
连接成功,右下角会出现图标
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查看摄像头是否会正常使用
chesse
二、Rviz的基本使用
- 启动Rviz
roscore
rviz
//分别在两个终端执行
- Rviz界面显示
三、使用Rviz显示摄像头视频
- 安装uvc-cam
sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera
- 安装image
sudo apt-get install ros-kinetic-image-*
sudo apt-get install ros-kinetic-rat-image-view
- 启动ros
roscore
- 打开新终端,运行uvc_camera相机节点
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
- 再打开一个终端,查看相机的信息和图像的信息
rostopic list
- 打印相机信息
rostopic echo /camera_info
Ctrl+C终止打印
- 使用image_view调用摄像头
rosrun image_view image_view image:=/image_raw
- 运行Rviz
rosrun rviz rviz
- 添加image
add->By display type->image->OK
- 设置image的topic为[/image_raw]
之后图像就出来了