（一）VTK 转换 STL 为 PLY 格式，PCL读取PLY格式

简介：由于PLY1.12版本IO模块提供了PCD和PLY两种格式的读取接口，因此需要用VTK进行格式转换，完成STL到PLY格式的转换，或掩码图像到PLY格式的转换，然后用PCL进行读取并进行处理。

1、VTK 将STL转换为 PLY格式

void stl2ply()
{
	std::string filename = "P:\\CBCT\\tooth\\upper.stl"; 
	vtkSmartPointer<vtkSTLReader> reader = vtkSmartPointer<vtkSTLReader>::New();
	reader->SetFileName(filename.c_str());
	reader->Update();

	vtkSmartPointer<vtkPLYWriter> plyWriter = vtkSmartPointer<vtkPLYWriter>::New();
	plyWriter->SetFileName("P:\\CBCT\\tooth\\upper1.ply");
	plyWriter->SetInputConnection(reader->GetOutputPort());
	plyWriter->SetFileTypeToASCII();
	plyWriter->SetColorModeToOff();

	plyWriter->Update();
	plyWriter->Write();
	
}

2 、 PCL读取并显示PLY格式文件

int main() 
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    char strfilepath[256] = "E:\\CBCT\\lower.ply";
    if (-1 == pcl::io::loadPLYFile(strfilepath, *cloud)) {
        cout << "error input!" << endl;
        return 0;
    }

    cout << cloud->points.size() << endl;
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");     //创建viewer对象

    viewer.showCloud(cloud);
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    system("pause");
    return 0;
}

3、显示结果

 4、 一直报 [pcl::PLYReader] E:\CBCT\lower.ply:10: property 'list uint8 int32 vertex_index' of element 'face' is not handled 错误，目前还没找到问题出在哪里？不过点云数据应该是读取正确了，下一步把 分割的掩码数据转位点云数据。